四轴飞行器 - 立创社区

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四轴飞行器本帖主对外承接开发，联系作者

arokh

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该帖子为嘉立创认证过的开发案例，案例是对作者实际开发产品的介绍，您可以通过这些案例去找到和自己产品相关的一些方案或解决途径。查看更多案例 >>

发表于2016-09-26 23:54:17 | 只看该作者

1# 电梯直达

立创君11月3日晚21点插楼提示：该作品已进入首届立创商城电子制作节15强，点我投票参与公投，选出最终6强！

总结报告请直达37楼，炸鸡视频请直达34楼

万万没想到啊，竟然入围了。既然立创这么给面子，就得认真参赛。

今天好歹砸一锤子就开工吧。

对了，先要鸣谢一下几个开源项目：

1，傲视的开拓者四轴飞行器，灵感从他那儿来的

2，OpenPilot，控制核心和地面站，知名开源项目，不多介绍了

3，芝士蛋糕的《10元钱自制富斯接收机教程》，借鉴了他里面的代码。

没有你们就没有我的四轴，么么哒，如果获奖了一定给你们发红包！

ok，正题开始，今天先用SW把PCB外形整出来吧

立创商城工程部

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发表于2016-09-27 16:02:17 | 只看该作者

期待楼主的大作！

小米过河

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发表于2016-09-27 16:13:36 | 只看该作者

支持一下

生日的蛋糕

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发表于2016-09-27 20:35:12 | 只看该作者

晕了，我才开始画原理图，有点复杂，估计赶不上时间节点了

立创商城工程部

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发表于2016-09-28 10:11:32 | 只看该作者

生日的蛋糕发表于2016-09-27 20:35:12 4# 晕了，我才开始画原理图，有点复杂，估计赶不上时间节点了

还有30多天，加油~

Steven

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发表于2016-09-28 10:52:10 | 只看该作者

solidworks这么高大上专业的非电子开发工具你也会啊，我学了一点，发现对这个没有兴趣就没有学了。威武啊

arokh

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发表于2016-09-28 22:33:13 | 只看该作者

感谢各位的关注，今天贴上第一版原理图。

另外第一版的外框怎么看怎么像个鳖。。。还是改一下吧：

arokh

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发表于2016-09-29 00:03:15 | 只看该作者

Steven 发表于2016-09-28 10:52:10 6# solidworks这么高大上专业的非电子开发工具你也会啊，我学了一点，发现对这个没有兴趣就没有学了。威武啊

Solidworks挺好上手的啊，关键是没有那些奇奇怪怪的问题

arokh

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发表于2016-09-29 00:05:15 | 只看该作者

生日的蛋糕发表于2016-09-27 20:35:12 4# 晕了，我才开始画原理图，有点复杂，估计赶不上时间节点了

大手笔大制作原理图复杂是正常的，不要跟我这个比，小飞机原理图太简单了。

arokh

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发表于2016-09-29 00:05:43 | 只看该作者

10#

导入外框，大概摆了摆布局，感觉layout面积上木有压力

立创商城工程部

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发表于2016-09-29 09:46:17 | 只看该作者

11#

arokh 发表于2016-09-29 00:05:43 10# 导入外框，大概摆了摆布局，感觉layout面积上木有压力

楼主用上了Allegro EDA软件, 瞬间看起来高大上

arokh

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发表于2016-09-29 09:55:34 | 只看该作者

12#

立创商城工程部发表于2016-09-29 09:46:17 11# 楼主用上了AllegroEDA软件,瞬间看起来高大上

已被公司入了模子，里面有多年积累的库，改不回来了

枯凡

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发表于2016-09-30 09:40:00 | 只看该作者

13#

A7105用模块的？通信距离能到多远？我之前做的四轴就卡在无线距离上不去

arokh

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发表于2016-09-30 22:21:55 | 只看该作者

14#

枯凡发表于2016-09-30 09:40:00 13# A7105用模块的？通信距离能到多远？我之前做的四轴就卡在无线距离上不去

空场估计也就几十米吧，就打算在室内玩的。穿越之类的恐怕不行

arokh

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发表于2016-09-30 22:23:03 | 只看该作者

15#

开始漫长而痛苦的走线了。估计这几天不会更新了

安能电子科技

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发表于2016-10-06 21:49:06 | 只看该作者

16#

好玩意，顶一下，期待

立创商城工程部

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发表于2016-10-09 10:11:53 | 只看该作者

17#

有视频演示就更精彩了！

arokh

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发表于2016-10-09 23:10:34 | 只看该作者

18#

立创商城工程部发表于2016-10-09 10:11:53 17# 有视频演示就更精彩了！

视频必须有。不过兄弟我水平比较洼，到时候可能是炸鸡视频

立创商城工程部

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发表于2016-10-11 09:42:04 | 只看该作者

19#

arokh 发表于2016-10-09 23:10:34 18# 视频必须有。不过兄弟我水平比较洼，到时候可能是炸鸡视频

呵呵，没关系。相信楼主比炸鸡了的小米无人机精彩

arokh

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发表于2016-10-14 12:54:27 | 只看该作者

20#

layout过程经过国庆加班，现已完成投板，期待中。话说JLC打板速度那也是刚刚的！

立创商城工程部

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发表于2016-10-14 14:26:43 | 只看该作者

21#

arokh

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发表于2016-10-17 01:15:08 | 只看该作者

22#

明天应该能拿到板子了，准备好BOM。里面已付购买链接方便各位克隆

QC_zen_BOM.zip

arokh

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发表于2016-10-17 01:21:32 | 只看该作者

23#

还有Gerber图供各位参考

Gerber_QC_zen.zip

arokh

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发表于2016-10-17 15:57:54 | 只看该作者

24#

板子到手，晒图

月影

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发表于2016-10-17 16:10:32 | 只看该作者

25#

八、BOM清单

立创商城工程部

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发表于2016-10-18 09:44:44 | 只看该作者

26#

arokh 发表于2016-10-17 15:57:54 24# 板子到手，晒图

PCB外形，挺COOL

arokh

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发表于2016-10-22 00:18:36 | 只看该作者

27#

纯手工人肉贴装！

arokh

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发表于2016-10-22 00:37:33 | 只看该作者

28#

烧入程序，联接地面站，测试下陀螺仪

ChessWorld

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发表于2016-10-22 09:39:14 | 只看该作者

29#

arokh 发表于2016-10-22 00:18:36 27# 纯手工人肉贴装！

PCB 很像UFO飞行器，呵呵！养眼好看！

arokh

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发表于2016-10-27 22:52:49 | 只看该作者

30#

一笑而过

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发表于2016-11-01 11:30:43 | 只看该作者

31#

期待来个飞起来的视频。。。

月影

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发表于2016-11-01 11:42:18 | 只看该作者

32#

arokh 发表于2016-10-22 00:37:33 28# 烧入程序，联接地面站，测试下陀螺仪

楼主这电脑里面的界面是自己设计的吗

arokh

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发表于2016-11-03 00:54:10 | 只看该作者

33#

月影发表于2016-11-01 11:42:18 32# 楼主这电脑里面的界面是自己设计的吗

当然不是了，固件和地面站（上位机）用的是openpilot

http://wiki.openpilot.cc/

arokh

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发表于2016-11-03 00:58:27 | 只看该作者

34#

一笑而过发表于2016-11-01 11:30:43 31# 期待来个飞起来的视频。。。

前几天测试用了716电机加上45mm的桨，完全不给力啊，就在地上蹭来蹭去飞不起来。

果断换成8520电机和65mm的桨，油门轻轻一推，一下窜天花板上去了。

果果

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发表于2016-11-03 18:56:53 | 只看该作者

35#

看芯片貌似f3的,楼主,送pcb么,想要

arokh

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发表于2016-11-03 22:11:42 | 只看该作者

36#

果果发表于2016-11-03 18:56:53 35# 看芯片貌似f3的,楼主,送pcb么,想要

实际上主控是STM32F103。PCB可以赠送，不包邮。

arokh

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发表于2016-11-03 23:46:45 | 只看该作者

37#

首届立创商城电子制作节”四轴飞行器”结题报告

1、作品简介 (用途、目的和意义)

现在无人机（四轴、多轴飞行器）这个概念很火，从高大上的DJI到玩具城的遥控玩具，再到各种知名的开源四轴，似乎在模型圈不说四轴就out了。本人以前玩电直，最近跟风搞起了四轴，看到某宝上面的各种各样的四轴机架实在是手痒痒。一次偶然闲逛发现了傲视小四轴和前辈芝士蛋糕解析AFHDS协议的贴，手上正好有一个兼容AFHDS的FS-TH9X遥控器，于是萌生了自己搞一个四轴的想法。

四轴或者说无人机能这么快火起来，和其开源的性质是难以分开的，就像linux一样，大家一起搞才能发展的快。四轴发展到今天这个地步，我做这个作品说实在的已经很难搞出什么创新点了，只是把一些资源整合起来形成一个有趣味的平台或者说玩具，介绍给广大电子玩家，扩大玩四轴的人群，这样无人机事业才能蒸蒸日上嘛（好像扯得高了点）。

2、作品亮点（如果有请写出）

1，外形比较新颖，外框参考了kingkong的室内穿越机架，看起来打破了传统四轴千篇一律的X形和H形外形。

2，采用PCB整体化设计，也就是说飞控板和机架是一体的，PCB板材就是机架，充分利用玻纤板轻质高强度的特点，大幅度降低成本。

3，电机采用了8520空心杯有刷，动力更猛，可以玩穿越。

4，飞控部分采用成熟的OpenPilot，调试上手更方面，性能更稳定。

3、系统构架图

功能框架图

4、原理图

源文件：

HW.zip

飞控计算机：

这部分是控制核心，单片机采用STM32F103CBT6，外围典型配置。与接收机模块通过PWM信号in_s1~in_s6连接，用来接收来自遥控器的6通道指令。与陀螺仪之间采用SPI接口通信，采集姿态信息。输出4路PWM信号到电机驱动模块推动电机。USB口引出用于调试、固件升级和充电。另外外挂m25p16（图中EPCS4）作为参数存储flash。

六轴陀螺仪：

陀螺仪采用MPU6000，典型外围配置。接口不赘述。

接收机：

此模块包含A7105无线模块和单片机STM32F030F4P6，共通解析来自遥控器的指令，然后转换为PWM信号传给飞控计算机，7105和单片机之间采用SPI口和GPIO通信。另外配有按键开关sw2用于配对。

电源管理、高倍率锂电：

飞行器可由USB和锂电池两部分供电，调试的时候用USB供电，电机运行的时候靠锂电池驱动（严禁用USB供电驱动电机）。来自USB的5V一方面通过TP4056给锂电充电，另一路通过肖特基二极管D12供给飞控计算机、陀螺仪、接收机。当拔掉USB之后，飞控计算机、陀螺仪、接收机由锂电和D13供电。飞控计算机、接收机采用一个LDO稳压。为保证信号清晰，陀螺仪采用一个单独的LDO供电。两个LDO的使能引脚通过一个拨动开关sw1控制来实现开关机。

电机驱动采用MOSFET低边直驱，配5817作为续流管。

5、材料清单（BOM列表)

QC_zen_BOM.zip

6、PCB实物图

7、软件部分的描述(扩展选项，可不写)

FSrx_SWSPI_build1113.zip

公开接收机全部源码。有一部分来自芝士蛋糕。内容很好理解请自行消化吸收。

飞控机部分源码亲自行到openpilot官网下载最新版。这里不赘述

8、作品演示(扩展选项，可不写)

参考我的视频帖子

9、总结

1，参赛期间大闺女两岁，二闺女半岁，每天都得等孩子睡了才能干活。老婆也给了很大支持，还帮我录像，还帮我焊板子，这样的老婆哪里找哪里找？

2，接收机软件调试一波三折，ST原生的SPI驱动和7105不兼容，于是只得用了软件模拟SPI。这个解决了之后，竟然发现6个输出通道有两个串信号，我也是醉了，时间有限暂时跳过故障通道，剩下5个凑合用了。

3，原本用716电机，根本飞不起来，后来果断换8520电机，太给力了，简直是暴力。自己看视频体验。

4，主办方这次搞的活动很好，参加这次赛事充分体会了立创给我们电子爱好者提供的一站式服务，关键是价格很合理啊！质量很靠谱啊！体验完美啊！这才是传说中的互联网创客电商平台啊！希望立创生意兴隆！

TechFan

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发表于2016-11-04 08:43:41 | 只看该作者

38#

向技术大牛致敬！

科技爱好者，追求卓越，永无止境！

埃菲尔铁塔

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发表于2016-11-04 09:29:30 | 只看该作者

39#

楼主，给我留一块PCB，付邮,行吗

dl12301dl

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发表于2016-11-04 11:36:49 | 只看该作者

40#

我也想要，邮费准备好了，加我qq吧：284568978

牛小弟

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发表于2016-11-04 14:27:32 | 只看该作者

42#

太有意思了，牛哥有PCB的话给小弟留一块。微信： wq835420783

电子迷

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发表于2016-11-04 15:59:36 | 只看该作者

43#

楼主威武啊

，还有PCB么，送我一块吧，邮费我给，加我qq吧：704661078

arokh

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发表于2016-11-04 22:19:34 | 只看该作者

44#

想要PCB的朋友请来自行拍下，只有三块板子，先到先得。

https://item.taobao.com/item.htm?id=541263671694

埃菲尔铁塔

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发表于2016-11-04 23:26:40 | 只看该作者

45#

楼主，已付款，快快发货，谢谢

埃菲尔铁塔

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发表于2016-11-07 21:21:37 | 只看该作者

46#

这个遥控器要买吗？

arokh

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发表于2016-11-07 23:19:22 | 只看该作者

47#

埃菲尔铁塔发表于2016-11-07 21:21:37 46# 这个遥控器要买吗？

可以买一个现成的AFHDS协议遥控器，比如FS-i6，或者自己DIY一个

Vv5

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发表于2016-11-09 16:56:27 | 只看该作者

49#

楼主，你这整套的资料能卖吗？+Q393573807 可细谈

Vv5

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发表于2016-11-09 17:43:11 | 只看该作者

50#

Vv5 发表于2016-11-09 16:56:27 49# 楼主，你这整套的资料能卖吗？+Q393573807可细谈

我是个学生，毕业设计，我老师看上了你的设计，让我也做个！！！！！本人小白一个啊

埃菲尔铁塔

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发表于2016-11-11 09:18:04 | 只看该作者

51#

arokh 发表于2016-11-07 23:19:22 47# 可以买一个现成的AFHDS协议遥控器，比如FS-i6，或者自己DIY一个

遥控器买太贵了，你能说说自己DIY的思路吗,谢谢

arokh

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发表于2016-11-11 22:38:15 | 只看该作者

52#

埃菲尔铁塔发表于2016-11-11 09:18:04 51# 遥控器买太贵了，你能说说自己DIY的思路吗,谢谢

想省事的话看这个贴，直接克隆一个FS TH9X，功能秒杀上千的遥控器

http://tieba.baidu.com/p/2098760331，原理图，固件都是现成的！0开发工作量！

附上大神的作品以示膜拜

如果想折腾

你可以参考下萝莉控：

http://bbs.mx3g.com/thread-447222-1-1.html

对于萝莉控，我是大写的服，在这里必须先致敬。

萝莉控和萝莉接收用的是NRF24L01做高频头，而我这个为了兼容FS控用了A7105高频头。

所以你可以copy一个萝莉控，然后换了他的高频头，然后重写我的接收机代码，当然你还得制定一套通信协议，使用萝莉的协议或者AFHDS随意。

埃菲尔铁塔

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发表于2016-12-06 21:23:03 | 只看该作者

53#

链接失效了

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