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四轴飞行器 本帖主对外承接开发,联系作者
arokh
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发表于Mon Sep 26 23:54:17 CST 2016   |  只看该作者 1# 电梯直达

立创君11月3日晚21点插楼提示:该作品已进入首届立创商城电子制作节15强,点我投票参与公投,选出最终6强!

 

总结报告请直达37楼,炸鸡视频请直达34楼

万万没想到啊,竟然入围了。既然立创这么给面子,就得认真参赛。


今天好歹砸一锤子就开工吧。


对了,先要鸣谢一下几个开源项目:


1,傲视的开拓者四轴飞行器,灵感从他那儿来的

2,OpenPilot,控制核心和地面站,知名开源项目,不多介绍了

3,芝士蛋糕的《10元钱自制富斯接收机教程》,借鉴了他里面的代码。


没有你们就没有我的四轴,么么哒,如果获奖了一定给你们发红包!



ok,正题开始,今天先用SW把PCB外形整出来吧





该帖子已被arokh于Fri Nov 04 00:16:08 CST 2016编辑过
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立创商城赵...
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发表于Tue Sep 27 16:02:17 CST 2016   |  只看该作者 2#


期待楼主的大作!

《立创快报》总编辑、立创电子公共实验室建设者,企业QQ:2355740879
小米过河
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发表于Tue Sep 27 16:13:36 CST 2016   |  只看该作者 3#
支持一下
生日的蛋糕
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发表于Tue Sep 27 20:35:12 CST 2016   |  只看该作者 4#
晕了,我才开始画原理图,有点复杂,估计赶不上时间节点了
立创商城赵...
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发表于Wed Sep 28 10:11:32 CST 2016   |  只看该作者 5#
生日的蛋糕 发表于 Tue Sep 27 20:35:12 CST 2016  4# 晕了,我才开始画原理图,有点复杂,估计赶不上时间节点了


还有30多天,加油~

《立创快报》总编辑、立创电子公共实验室建设者,企业QQ:2355740879
Steven
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发表于Wed Sep 28 10:52:10 CST 2016   |  只看该作者 6#
solidworks这么高大上专业的非电子开发工具 你也会啊,我学了一点,发现对这个没有兴趣就没有学了。威武啊
arokh
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发表于Wed Sep 28 22:33:13 CST 2016   |  只看该作者 7#

感谢各位的关注,今天贴上第一版原理图。



另外第一版的外框怎么看怎么像个鳖。。。还是改一下吧:


arokh
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发表于Thu Sep 29 00:03:15 CST 2016   |  只看该作者 8#
Steven 发表于 Wed Sep 28 10:52:10 CST 2016  6# solidworks这么高大上专业的非电子开发工具 你也会啊,我学了一...
Solidworks挺好上手的啊,关键是没有那些奇奇怪怪的问题
arokh
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发表于Thu Sep 29 00:05:15 CST 2016   |  只看该作者 9#
生日的蛋糕 发表于 Tue Sep 27 20:35:12 CST 2016  4# 晕了,我才开始画原理图,有点复杂,估计赶不上时间节点了
大手笔大制作原理图复杂是正常的,不要跟我这个比,小飞机原理图太简单了。
arokh
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发表于Thu Sep 29 00:05:43 CST 2016   |  只看该作者 10#

导入外框,大概摆了摆布局,感觉layout面积上木有压力



立创商城赵...
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发表于Thu Sep 29 09:46:17 CST 2016   |  只看该作者 11#
arokh 发表于 Thu Sep 29 00:05:43 CST 2016  10# 导入外框,大概摆了摆布局,感觉layout面积上木有压力


楼主用上了Allegro  EDA软件, 瞬间看起来高大上

《立创快报》总编辑、立创电子公共实验室建设者,企业QQ:2355740879
arokh
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发表于Thu Sep 29 09:55:34 CST 2016   |  只看该作者 12#
立创商城赵工 发表于 Thu Sep 29 09:46:17 CST 2016  11# 楼主用上了Allegro EDA软件, 瞬间看起来高大上

已被公司入了模子,里面有多年积累的库,改不回来了

枯凡
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发表于Fri Sep 30 09:40:00 CST 2016   |  只看该作者 13#
A7105用模块的?通信距离能到多远?我之前做的四轴就卡在无线距离上不去
arokh
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发表于Fri Sep 30 22:21:55 CST 2016   |  只看该作者 14#
枯凡 发表于 Fri Sep 30 09:40:00 CST 2016  13# A7105用模块的?通信距离能到多远?我之前做的四轴就卡在无线距...
空场估计也就几十米吧,就打算在室内玩的。穿越之类的恐怕不行
arokh
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发表于Fri Sep 30 22:23:03 CST 2016   |  只看该作者 15#

开始漫长而痛苦的走线了。估计这几天不会更新了


安能电子科...
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发表于Thu Oct 06 21:49:06 CST 2016   |  只看该作者 16#
好玩意,顶一下,期待
立创商城赵...
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发表于Sun Oct 09 10:11:53 CST 2016   |  只看该作者 17#


有视频演示就更精彩了!

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arokh
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发表于Sun Oct 09 23:10:34 CST 2016   |  只看该作者 18#
立创商城赵工 发表于 Sun Oct 09 10:11:53 CST 2016  17# 有视频演示就更精彩了!
视频必须有。不过兄弟我水平比较洼,到时候可能是炸鸡视频
立创商城赵...
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发表于Tue Oct 11 09:42:04 CST 2016   |  只看该作者 19#
arokh 发表于 Sun Oct 09 23:10:34 CST 2016  18# 视频必须有。不过兄弟我水平比较洼,到时候可能是炸鸡视频


呵呵,没关系。 相信楼主比炸鸡了的小米无人机精彩

《立创快报》总编辑、立创电子公共实验室建设者,企业QQ:2355740879
arokh
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发表于Fri Oct 14 12:54:27 CST 2016   |  只看该作者 20#

 

layout过程经过国庆加班,现已完成投板,期待中。话说JLC打板速度那也是刚刚的!

立创商城赵...
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发表于Fri Oct 14 14:26:43 CST 2016   |  只看该作者 21#
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arokh
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发表于Mon Oct 17 01:15:08 CST 2016   |  只看该作者 22#

明天应该能拿到板子了,准备好BOM。里面已付购买链接方便各位克隆

QC_zen_BOM.zip

arokh
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发表于Mon Oct 17 01:21:32 CST 2016   |  只看该作者 23#

还有Gerber图供各位参考


Gerber_QC_zen.zip

arokh
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发表于Mon Oct 17 15:57:54 CST 2016   |  只看该作者 24#

板子到手,晒图

月影
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发表于Mon Oct 17 16:10:32 CST 2016   |  只看该作者 25#
八、BOM清单
立创商城赵...
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发表于Tue Oct 18 09:44:44 CST 2016   |  只看该作者 26#
arokh 发表于 Mon Oct 17 15:57:54 CST 2016  24# 板子到手,晒图
PCB外形,挺COOL
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arokh
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发表于Sat Oct 22 00:18:36 CST 2016   |  只看该作者 27#

纯手工人肉贴装!



arokh
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发表于Sat Oct 22 00:37:33 CST 2016   |  只看该作者 28#

烧入程序,联接地面站,测试下陀螺仪

ChessWorld
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发表于Sat Oct 22 09:39:14 CST 2016   |  只看该作者 29#
arokh 发表于 Sat Oct 22 00:18:36 CST 2016  27# 纯手工人肉贴装!
PCB 很像UFO飞行器,呵呵!养眼好看! 
arokh
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发表于Thu Oct 27 22:52:49 CST 2016   |  只看该作者 30#


一笑而过
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发表于Tue Nov 01 11:30:43 CST 2016   |  只看该作者 31#
期待来个飞起来的视频。。。
月影
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发表于Tue Nov 01 11:42:18 CST 2016   |  只看该作者 32#
arokh 发表于 Sat Oct 22 00:37:33 CST 2016  28# 烧入程序,联接地面站,测试下陀螺仪
楼主这电脑里面的界面是自己设计的吗
arokh
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发表于Thu Nov 03 00:54:10 CST 2016   |  只看该作者 33#
月影 发表于 Tue Nov 01 11:42:18 CST 2016  32# 楼主这电脑里面的界面是自己设计的吗

当然不是了,固件和地面站(上位机)用的是openpilot


http://wiki.openpilot.cc/

arokh
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发表于Thu Nov 03 00:58:27 CST 2016   |  只看该作者 34#
一笑而过 发表于 Tue Nov 01 11:30:43 CST 2016  31# 期待来个飞起来的视频。。。

前几天测试用了716电机加上45mm的桨,完全不给力啊,就在地上蹭来蹭去飞不起来。


果断换成8520电机和65mm的桨,油门轻轻一推,一下窜天花板上去了。

果果
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发表于Thu Nov 03 18:56:53 CST 2016   |  只看该作者 35#
看芯片貌似f3的,楼主,送pcb么,想要
arokh
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发表于Thu Nov 03 22:11:42 CST 2016   |  只看该作者 36#
果果 发表于 Thu Nov 03 18:56:53 CST 2016  35# 看芯片貌似f3的,楼主,送pcb么,想要

实际上主控是STM32F103。PCB可以赠送,不包邮。

arokh
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发表于Thu Nov 03 23:46:45 CST 2016   |  只看该作者 37#
 首届立创商城电子制作节四轴飞行器结题报告

1、作品简介 (用途、目的和意义)

现在无人机(四轴、多轴飞行器)这个概念很火,从高大上的DJI到玩具城的遥控玩具,再到各种知名的开源四轴,似乎在模型圈不说四轴就out了。本人以前玩电直,最近跟风搞起了四轴,看到某宝上面的各种各样的四轴机架实在是手痒痒。一次偶然闲逛发现了傲视小四轴和前辈芝士蛋糕解析AFHDS协议的贴,手上正好有一个兼容AFHDSFS-TH9X遥控器,于是萌生了自己搞一个四轴的想法。

四轴或者说无人机能这么快火起来,和其开源的性质是难以分开的,就像linux一样,大家一起搞才能发展的快。四轴发展到今天这个地步,我做这个作品说实在的已经很难搞出什么创新点了,只是把一些资源整合起来形成一个有趣味的平台或者说玩具,介绍给广大电子玩家,扩大玩四轴的人群,这样无人机事业才能蒸蒸日上嘛(好像扯得高了点)。

2、作品亮点(如果有请写出)

1,外形比较新颖,外框参考了kingkong的室内穿越机架,看起来打破了传统四轴千篇一律的X形和H形外形。

2,采用PCB整体化设计,也就是说飞控板和机架是一体的,PCB板材就是机架,充分利用玻纤板轻质高强度的特点,大幅度降低成本。

3,电机采用了8520空心杯有刷,动力更猛,可以玩穿越。

4,飞控部分采用成熟的OpenPilot,调试上手更方面,性能更稳定。

3、系统构架图

功能框架图

4、原理图

源文件:

HW.zip

飞控计算机:

这部分是控制核心,单片机采用STM32F103CBT6,外围典型配置。与接收机模块通过PWM信号in_s1~in_s6连接,用来接收来自遥控器的6通道指令。与陀螺仪之间采用SPI接口通信,采集姿态信息。输出4PWM信号到电机驱动模块推动电机。USB口引出用于调试、固件升级和充电。另外外挂m25p16(图中EPCS4)作为参数存储flash

六轴陀螺仪:

陀螺仪采用MPU6000,典型外围配置。接口不赘述。

接收机:

此模块包含A7105无线模块和单片机STM32F030F4P6,共通解析来自遥控器的指令,然后转换为PWM信号传给飞控计算机,7105和单片机之间采用SPI口和GPIO通信。另外配有按键开关sw2用于配对。

电源管理、高倍率锂电:

飞行器可由USB和锂电池两部分供电,调试的时候用USB供电,电机运行的时候靠锂电池驱动(严禁用USB供电驱动电机)。来自USB5V一方面通过TP4056给锂电充电,另一路通过肖特基二极管D12供给飞控计算机、陀螺仪、接收机。当拔掉USB之后,飞控计算机、陀螺仪、接收机由锂电和D13供电。飞控计算机、接收机采用一个LDO稳压。为保证信号清晰,陀螺仪采用一个单独的LDO供电。两个LDO的使能引脚通过一个拨动开关sw1控制来实现开关机。

电机驱动采用MOSFET低边直驱,配5817作为续流管。

5、材料清单(BOM列表)


QC_zen_BOM.zip


6PCB实物图

7、软件部分的描述(扩展选项,可不写)

FSrx_SWSPI_build1113.zip

公开接收机全部源码。有一部分来自芝士蛋糕。内容很好理解请自行消化吸收。

飞控机部分源码亲自行到openpilot官网下载最新版。这里不赘述

8、作品演示(扩展选项,可不写)

参考我的视频帖子

9、总结

1,参赛期间大闺女两岁,二闺女半岁,每天都得等孩子睡了才能干活。老婆也给了很大支持,还帮我录像,还帮我焊板子,这样的老婆哪里找哪里找?

2,接收机软件调试一波三折,ST原生的SPI驱动和7105不兼容,于是只得用了软件模拟SPI。这个解决了之后,竟然发现6个输出通道有两个串信号,我也是醉了,时间有限暂时跳过故障通道,剩下5个凑合用了。

3,原本用716电机,根本飞不起来,后来果断换8520电机,太给力了,简直是暴力。自己看视频体验。

4,主办方这次搞的活动很好,参加这次赛事充分体会了立创给我们电子爱好者提供的一站式服务,关键是价格很合理啊!质量很靠谱啊!体验完美啊!这才是传说中的互联网创客电商平台啊!希望立创生意兴隆!

 

TechFan
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发表于Fri Nov 04 08:43:41 CST 2016   |  只看该作者 38#
向技术大牛致敬!
科技爱好者,追求卓越,永无止境!
埃菲尔铁塔
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发表于Fri Nov 04 09:29:30 CST 2016   |  只看该作者 39#

楼主,给我留一块PCB,付邮,行吗

dl12301dl
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发表于Fri Nov 04 11:36:49 CST 2016   |  只看该作者 40#
我也想要,邮费准备好了,加我qq吧:284568978
该回复已删除! 41#
牛小弟
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发表于Fri Nov 04 14:27:32 CST 2016   |  只看该作者 42#
太有意思了,牛哥有PCB的话给小弟留一块。微信: wq835420783
电子迷
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发表于Fri Nov 04 15:59:36 CST 2016   |  只看该作者 43#
楼主威武啊,还有PCB么,送我一块吧,邮费我给,加我qq吧:704661078
arokh
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发表于Fri Nov 04 22:19:34 CST 2016   |  只看该作者 44#

想要PCB的朋友请来自行拍下,只有三块板子,先到先得。

 

https://item.taobao.com/item.htm?id=541263671694

 

埃菲尔铁塔
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发表于Fri Nov 04 23:26:40 CST 2016   |  只看该作者 45#
楼主,已付款,快快发货,谢谢
埃菲尔铁塔
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发表于Mon Nov 07 21:21:37 CST 2016   |  只看该作者 46#

这个遥控器要买吗?

arokh
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发表于Mon Nov 07 23:19:22 CST 2016   |  只看该作者 47#
埃菲尔铁塔 发表于 Mon Nov 07 21:21:37 CST 2016  46# 这个遥控器要买吗?
可以买一个现成的AFHDS协议遥控器,比如FS-i6,或者自己DIY一个
该回复已删除! 48#
Vv5
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发表于Wed Nov 09 16:56:27 CST 2016   |  只看该作者 49#
楼主,你这整套的资料能卖吗?+Q393573807 可细谈
Vv5
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发表于Wed Nov 09 17:43:11 CST 2016   |  只看该作者 50#
Vv5 发表于 Wed Nov 09 16:56:27 CST 2016  49# 楼主,你这整套的资料能卖吗?+Q393573807 可细谈
我是个学生,毕业设计,我老师看上了你的设计,让我也做个!!!!!本人小白一个啊
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