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参赛作品《自动跟随机器人》
smiling
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发表于Fri Jun 23 17:12:18 CST 2017   |  只看该作者 1# 电梯直达

【报名阶段需要填写的内容】

 

有需要做的 资料获取 请加群 511381493或者关注公众号:all_best_xiaolong  

 


1. 参赛者姓名(必填项):李欣 侯娜 贾琼宇 张巧龙(第一制作人)


2. 单位或学校名称(必填项):湖南工程学院


3. 当前职务或职称(必填项):学生


4. 参赛作品的名字(必填项):自动跟随机器人


5. 简要陈述您的idea和作品(必填项):

idea:现在大多数机器人都是大型而笨重的,在日常生活中人们显然需要一款体积小、操作灵活又环保的机器人。在此基础上我们开发了它的自动跟随功能,在各种场合都有巧妙的应用,比如在超市里与你同行的购物车、堵车时车辆的自动驾驶等等。

作品


原理:这款自动跟随机器人是以意法半导体公司STM32F103C8T6的嵌入式处理器作为主控模块,使用惯性传感器MPU6050实时采集得到加速度的值及角速度的值,经过卡尔曼滤波算法融合加速度和角度计算出两轮机器人系统的倾角,并通过PID控制器计算出控制PWM,通过PWM信号输出到电机驱动上,从而控制电机的速度和方向,从而控制机器人的平衡和简单行走。同时加入超声波模块,机器人对人进行自动跟随,完成自动跟随的功能。



6. 拟用到的立创商城在售物料(必填项):stm32f103c8t6、MPU6050、tb6612fng、电源模块 IA1205S-1WSY

  CP2 HEADER CONTACT-TYPEB、ATOLED1-XPRO、USB转TTL CH340模块、AMS1117、电阻电容包(DIP,贴片)



7. 拟用到的非立创商城物料或其它补充(必填项):超声波模块、SWD接头


【作品正式发表(报名成功后进入设计阶段)需要填写的内容】


一、作品简介

一、研究背景

上个世纪80年代来,伴随着科学技术迅猛发展和经济的高速发展,信息技术、计算机技术及其它相关科学的相互渗透,这些都极大的促进了控制科学与工程技术研究的不断深入,控制系统向智能化控制的发展已经成为一种趋势。早在十九世纪末期,汽车诞生后,人类在交通运输方面走上了新的台阶,而交通工具的技术性能方面有了很大的突破,汽车开始渐渐的成为人们生活的主导,也因此极大地加速了社会进步的进程。而现在,随着汽车的数量在不停的刷新,同时电动车、电动汽车近年来也成为了人们的交通王具的新宠,人们对于车辆的关注程度达到了历史的高峰,人们关注问题的不再只是价格或便捷那么简单,车辆的安全性和舒适性也是很重要的关注焦点。

本世纪来各种关于系统智能化的东西被陆续提出来,如人工智能、智能工厂等相关概念,而汽车作为人民生活的一部分,车辆智能化也是很重要的一大智能课题。如今不仅是各种传感器技术和无线技术己经实现在车体上了,还有各种远程检测控制及无人驾驶等等高新科技将在不远的将来实现在车辆工程上。智能车将作为一口综合性地学科登上舞台,它是电子、物理、数学、计算机、机械、化学等多学科技术的融合,目前已成为了各国科研的热点。

二、功能

平衡车控制系统的软件系统设计,设计了一套完整的平衡车直立软件系统以及平衡车自动跟随的软件系统。

三、市场应用前景

        随着人们生活水平的 提高,许多事情可以用机器人代替。自动跟随机器人可以代替人们进行一些我们很难完成或者很危险的事情以及给人们生活带来便捷。例如:在救险、城市交通、环境监控以及工业安全巡防等领域,平衡车在检测生化武器以及核辐射危险区域等任务中发挥重要作用。平衡车为特殊环境安全巡检提供了新的平台,它能够在工作人员的操控下进行工作,替代人工巡检对象实施接近检测,减少工人的工作强度。在生活中,平衡车可以在堵车的环境中、拥挤的商场中自由的行走,给人们的生活带来便捷。

四、车体外观

  

五、作品的创新性、实用性

    创新性:1、利用超声波模块实现自动跟随功能

    实用性:1、超市里与你同行的购物车

                2、堵车时车辆的自动跟随

                3、运货车的僚车自动跟随,减少雇佣员工人数

                4、不用清洁工推的自动跟随垃圾回收车

二、系统构架图

 

                                                                                图一:控制原理简图

 


                            图二:姿态控制简图


 

                                               图三:PID控制原理


三、硬件部分的描述

 

超声波发送器洞洞板焊接图:

  
 

三、工作过程

  


              图五:控制系统软件总图


四、材料清单(BOM列表)

 

 



五、软件部分的描述(选填)


数据采集和处理的函数如下:

if(USART_GetITStatus(USART3, USART_IT_RXNE) != RESET)

{   

        dat1[num1]=USART_ReceiveData(USART3);

   if(dat1[0] != 0xa5) num1 = 0;

        else num1++;

        if(num1==3)

        {

            num1 = 0;

            distance1 = dat1[1]<<8 | dat1[2];

       }


六、作品演示

https://v.qq.com/x/page/n05379v9lxy.html


七、总结


本作品主要的技术关键点和创新点是:在目前流行的平衡小车的基础上加上自动跟随功能,从而赋予了平衡车一些新的功能。

例如:1、超市里与你同行的购物车

      2、堵车时车辆的自动跟随

      3、运货车的僚车自动跟随,减少雇佣员工人数

      4、不用清洁工推的自动跟随垃圾回收车


有需要做的 请加群 511381493或者关注公众号:all_best_xiaolong

该帖子已被smiling于Sat May 05 10:24:24 CST 2018编辑过
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立创商城赵...
【官方工作人员】
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发表于Fri Jun 23 17:14:07 CST 2017   |  只看该作者 2#

欢迎参与!    自动驾驶?    期待楼主团队的佳作


您已经报名成功!

您现在就可以开始进行设计工作了,后期相关内容请在一楼编辑进行完善。

当前所有参赛选手分值统计表及活动详细介绍见:  http://www.szlcsc.com/go/17523dej

《立创快报》总编辑、立创电子公共实验室建设者,企业QQ:2355740879
smiling
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发表于Fri Jun 23 18:55:32 CST 2017   |  只看该作者 3#
小创,参赛链接是哪个
smiling
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发表于Fri Jun 23 19:00:40 CST 2017   |  只看该作者 4#
小创,我再那个参赛帖中找不到我们团队的
立创君
【官方工作人员】
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发表于Fri Jun 23 19:17:19 CST 2017   |  只看该作者 5#

>楼主已完成主动传播,恭喜再获5分。

>参赛选手分值统计表及活动详细介绍见:http://www.szlcsc.com/go/17523dej

>报名成功后只需在朋友圈发布特定的图文内容即视为主动传播,这就是传说中的“送分题”,详询立创君微信号:LCSCSZ

立创商城(WWW.SZLCSC.COM),一站式元器件采购自营商城,正品 · 现货库存 · 4小时发货!
smiling
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发表于Sun Jul 16 11:29:52 CST 2017   |  只看该作者 6#

这个元器件必须要买吗

我用以前的器件做不买可以不

立创君
【官方工作人员】
73
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1145
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发表于Sun Jul 16 14:21:32 CST 2017   |  只看该作者 7#
smiling 发表于 Sun Jul 16 11:29:52 CST 2017  6# 这个元器件必须要买吗 我用以前的器件做不买可以不
自有物料,可以不买的。
立创商城(WWW.SZLCSC.COM),一站式元器件采购自营商城,正品 · 现货库存 · 4小时发货!
ROBOTAI
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发表于Wed Jul 19 17:51:46 CST 2017   |  只看该作者 8#
用个超声波模块就想实现自动跟踪,想法好简单天真。
释怀过客
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发表于Wed Jul 19 18:00:32 CST 2017   |  只看该作者 9#
ROBOTAI 发表于 Wed Jul 19 17:51:46 CST 2017  8# 用个超声波模块就想实现自动跟踪,想法好简单天真。
不要轻易否定别人的想法。
月影
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发表于Wed Jul 19 18:06:20 CST 2017   |  只看该作者 10#
小车和小车跟踪可以用红外线来实现跟踪,这点不会太难, 但是要是跟踪人体或动物这些就比较困难了, 用比较高端的摄像头识别技术才可靠
ROBOTAI
9
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35
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发表于Wed Jul 19 18:10:39 CST 2017   |  只看该作者 11#
释怀过客 发表于 Wed Jul 19 18:00:32 CST 2017  9# 不要轻易否定别人的想法。

你怎么知道我轻易了。

这个方面我是有研究的,国外的论文和方案也看过不少,并已实现了跟随机器人。

只靠超声波是不可能做到的。

如果那么轻易做到,你看有几家机器人公司实现了跟随模式。


多维空间
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发表于Thu Jul 20 21:31:17 CST 2017   |  只看该作者 12#
我们用过无线,图像识别,人体红外追踪,也才做的马马虎虎吧,想简简单单做出来,有困难
自由 平等 互助 共享
释怀过客
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发表于Sat Jul 22 19:06:59 CST 2017   |  只看该作者 13#
ROBOTAI 发表于 Wed Jul 19 18:10:39 CST 2017  11# 你怎么知道我轻易了。 这个方面我是有研究的,国外的论文和方案...
smiling
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发表于Sun Jul 23 13:11:05 CST 2017   |  只看该作者 14#
ROBOTAI 发表于 Wed Jul 19 17:51:46 CST 2017  8# 用个超声波模块就想实现自动跟踪,想法好简单天真。

自己做不到不要瞎逼逼别人好不

评价不要带有嘲笑、讽刺、言语攻击好不

知不知道基本的礼貌


该回复已删除! 15#
电子科技
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发表于Mon Jul 24 15:17:09 CST 2017   |  只看该作者 16#
这个平衡车好熟悉 平衡小车之家最早的那款么?
smiling
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发表于Mon Aug 14 13:55:46 CST 2017   |  只看该作者 17#

终于完结了

 

smiling
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发表于Mon Aug 14 13:58:13 CST 2017   |  只看该作者 18#
欢迎大家评论,交流
超级坦克
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发表于Mon Aug 14 19:17:38 CST 2017   |  只看该作者 19#
这个6,要是碰到障碍物了咋办,而且超市里面的车子还是挺大的
smiling
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发表于Fri Aug 18 08:07:09 CST 2017   |  只看该作者 20#
超级坦克 发表于 Mon Aug 14 19:17:38 CST 2017  19# 这个6,要是碰到障碍物了咋办,而且超市里面的车子还是挺大的

目前是在小车上实现,对于大型的车,没有这个资源

我们做不到,也没有这个研究经费

不过从这个效果来看,跟随功能还是实现了的 


smiling
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发表于Fri Aug 18 08:09:49 CST 2017   |  只看该作者 21#
ROBOTAI 发表于 Wed Jul 19 18:10:39 CST 2017  11# 你怎么知道我轻易了。 这个方面我是有研究的,国外的论文和方案...
怎么不可能,我们做到了
smiling
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发表于Fri Aug 18 08:11:58 CST 2017   |  只看该作者 22#
smiling 发表于 Fri Aug 18 08:07:09 CST 2017  20# 目前是在小车上实现,对于大型的车,没有这个资源 我们做不到,...

还有,我们这个是做控制的,至于你说的超市里的车子特别大,那就要看硬件方面的搭配了

只要电机够大就可移动

立创小程
【官方工作人员】
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发表于Sat Aug 26 14:48:55 CST 2017   |  只看该作者 23#
恭喜楼主获得了第二届立创商城电子制作节入围奖,虽然距离30强还有些小差距,30强&入围奖名单:http://club.szlcsc.com/article/details_8910_1.html
但到明年的第三届电子制作节,带上您更成熟的作品参赛时,也许就能一举夺冠了呢,现在,有众多优秀作品让你参考,投票:http://club.szlcsc.com/article/details_8913_1.html
不断前行
YY电子
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发表于Sun Aug 27 21:28:09 CST 2017   |  只看该作者 24#
这个有没有组队的,想加入,一起搞。
風火流云
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发表于Wed Aug 30 18:55:53 CST 2017   |  只看该作者 25#
这个东西赞,感觉可以做成个小玩具给小孩子,你这信号接收距离是多远?
smiling
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发表于Sun Sep 03 10:33:11 CST 2017   |  只看该作者 26#
風火流云 发表于 Wed Aug 30 18:55:53 CST 2017  25# 这个东西赞,感觉可以做成个小玩具给小孩子,你这信号接收距离是...
距离可以自己设定,但不要超过超声波接收距离
kingpoo
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发表于Tue Sep 05 10:53:12 CST 2017   |  只看该作者 27#
smiling 发表于 Sun Sep 03 10:33:11 CST 2017  26# 距离可以自己设定,但不要超过超声波接收距离
如果同时来了两个人,是不是就傻了?
conda
0
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发表于Tue Sep 05 14:43:47 CST 2017   |  只看该作者 28#
这个算不上是自动跟随,上面说了人的手上需拿一个超声波单发模块,来了几个人也不影响
默默无闻
0
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发表于Fri Sep 29 16:13:50 CST 2017   |  只看该作者 29#
YY电子 发表于 Sun Aug 27 21:28:09 CST 2017  24# 这个有没有组队的,想加入,一起搞。

你好可以带我吗?

我比较熟悉硬件和一些比较精细的焊接。

wangshujun
1
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发表于Tue Oct 31 09:27:37 CST 2017   |  只看该作者 30#
超声波的指向角怎么克服,需要用信标指向小车不
smiling
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发表于Wed Nov 01 02:57:08 CST 2017   |  只看该作者 31#
默默无闻 发表于 Fri Sep 29 16:13:50 CST 2017  29# 你好可以带我吗? 我比较熟悉硬件和一些比较精细的焊接。

看1楼  加群交流

无知大学生
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发表于Sun Dec 03 20:14:36 CST 2017   |  只看该作者 32#

我对这个特别感兴趣,能详细交流下吗,,,还有那个购买的链接我进不去

 

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