【报名阶段需要填写的内容】

1. 参赛者姓名（必填项）：熊健

2. 单位或学校名称（选填项）：

3. 当前职务或职称（选填项）：软件工程师

4. 参赛作品的名字（必填项）：迷你独轮平衡车

5. 简要陈述您的idea和作品（必填项）：很多朋友都制作过两轮平衡小车，如果将两个轮子变为一个轮子会发生什么，这就是独轮平衡小车。作为两轮平衡车的升级版，独轮平衡小车在软硬件开发上都与其有很多不同。同时对于自己的开发能力是一个考验。最关键的是：独轮平衡小车能够给人全新的体验。至于实用性方面，它可以作为机器人运动系统的重要组成部分。另外，这个独轮平衡小车突出了迷你的特点，其总体结构非常小巧且高度模块化。

6. 拟用到的立创商城在售物料（必填项）：STM32F103, mpu6050,PCB打样，

7. 拟用到的非立创商城物料或其它补充（必填项）： 3D打印车轮，减速电机，空心杯马达，蓝牙。

8. 拟用到的EDA工具软件名称（必填项）： Cadence

【作品正式发表（报名成功后进入设计阶段）需要填写的内容】

一、作品简介

1.作品的整机外观图片或焊接组装好的PCBA图片；

2.作品的研究背景、目的和功能、市场应用前景；

大型独轮车如今作为一种非常常见的出行方式，给人们的生活带来了很大方便。而小型自平衡独轮车却不多见。这也引出了这个作品----独轮平衡机器人。

3.作品在创新性、趣味性、实用性甚至公益性方面，有哪些亮点可体现？

在电子制作圈内，独轮平衡车非常少见。其不同与两轮平衡小车，需要同时对两个方向的角度进行控制。这增加了软硬件开发的难度，充满了挑战。而独轮平衡机器人的开发中，比较常见的方式是前后方向上使用触地的独轮形式，左右方向上的角度采用大质量的惯性轮进行控制。本小车的特色之处在于将左右方向上的惯性轮换成了两个无刷电机驱动的螺旋桨。通过风力来控制左右方向上的平衡。当然这不是原创，我之前有在相关论文中了解到韩国有个大学已经做过类似的小车并且成功完成了平衡控制。这也说明了这种方法的可行性。

二、系统构架图

用流程图或思维导图等形式，描述您的作品的组成构架，即方案图。

三、硬件部分的描述

1.原理图

主板原理图

附件会上传主板与马达驱动板的原理图pdf文件。

bbear_balance_car.pdf 

bbear_balance_car_motor.pdf 

2.注明所用到的EDA工具软件名称并附上设计链接。

本作品使用的cadence绘制。下面是主板PCB图。

四、材料清单（BOM列表)

五、软件部分的描述（选填）

软件部分都放在github上。有兴趣的朋友可以去下载代码。

github地址：https://github.com/bigbearishappy/BBear_balance_car

分支名字叫：Wheelbarrow

六、作品演示

七、总结

这个作品是在原来两轮平衡小车基础上改进得到了。目前还有很多问题。自己还有很多知识需要学习。非常感谢立创工作人员的工作，能为我们工程师搭建一个这么好的交流平台。