这款四轴面向的人群是电子相关专业（包括自动化、电气自动化、电子信息工程、计算机、测控等专业）的大学生，通过一个完整的四轴项目来学习贴片元器件的焊接、PCB设计软件AD的使用、电路基本知识、旋翼型无人机的基本原理、STM32单片机编程与基本使用、飞控算法的实现等。

据了解，目前大多数高校的电子专业的课程实训依然是焊接收音机等，单片机课程教的也是单片机，这已经不能满足学生的学习了，学生毕业之后进入企业，大多接触的是贴片元器件（功率器件除外），做产品的时候，硬件工程师必须要具备一定的调试能力，这就对焊接贴片元件的能力提出了要求，所以我们设计了这款四轴飞行器，使用0603、0805这样贴片元件，是练习焊接的好帮手，而且好处在于，焊接练习完了，还可以继续学习STM32,四轴原理，直到把这个四轴飞行器飞起来，在这个过程中，我们也有交流群和学习资料，供大家学习使用。

下面是RoboFly四轴飞行器的整体框图、原理图、pcb、实物图源代码的截图，先一睹为快，后面详细介绍。

图1：RoboFly四轴飞行器整体框图

图2：RoboFly四轴飞行器原理图

图7：RoboFly四轴飞行器源代码截图

制作并开源这套小四轴的初衷有如下几点；

• 1、初学者需要一款价格低廉、软硬件资料完备、有技术支持的四轴学习平台；

• 2、以散件形式发售，电路板布局、元器件封装选型要方便焊接组装；

• 3、四轴所需元器件采购方便、靠谱，最好能提供一站式采购，避免过多邮费、采购周期长、采购到不合格元器件导致学习难以进展。

• 4、源代码要极其精简、方便入门者能够方便的学习，实现自己的代码；

• 5、保留一定扩展接口、方便用户自己进行扩展如定高、航迹、巡线等飞行功能。在学习完四轴飞行器之后，这个开源的四轴板子仍然可以作为一个STM32开发学习板使用；

RoboFly四轴的基本配置如下：

主控芯片：STM32F103C8T6

姿态检测：MPU6050

气压计：FBM320

无线芯片：SI24R1

供电方案：HT7750SA升压+XC6206稳压

灯光指示：1个电源指示LED、1个用户编程LED、4个单总线全彩RGB灯

电池：600mAh 20C 1S锂离子电池

电机：720空心杯

桨叶：55mm桨叶

桨叶保护罩：相邻轴距65mm

机架：PCB一体化机架

续航时间：10分钟

遥控距离：空旷50m

RoboFly四轴原理图各模块简单说明：

是的，从你给出的原理图上看每路电机只有1路PWM用来调速，电机只能顺时针或者逆时针转动，而不能顺时针+逆时针转动。我自己也想弄一个，看到电机这块有点疑问，所有请教下。