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该帖子为嘉立创认证过的开发案例，案例是对作者实际开发产品的介绍，您可以通过这些案例去找到和自己产品相关的一些方案或解决途径。
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电梯直达
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感谢各位的关注，今天贴上第一版原理图。
另外第一版的外框怎么看怎么像个鳖。。。还是改一下吧：
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Solidworks挺好上手的啊，关键是没有那些奇奇怪怪的问题
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大手笔大制作原理图复杂是正常的，不要跟我这个比，小飞机原理图太简单了。
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导入外框，大概摆了摆布局，感觉layout面积上木有压力
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已被公司入了模子，里面有多年积累的库，改不回来了 |
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空场估计也就几十米吧，就打算在室内玩的。穿越之类的恐怕不行
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开始漫长而痛苦的走线了。估计这几天不会更新了
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视频必须有。不过兄弟我水平比较洼，到时候可能是炸鸡视频
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layout过程经过国庆加班，现已完成投板，期待中。话说JLC打板速度那也是刚刚的！
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明天应该能拿到板子了，准备好BOM。里面已付购买链接方便各位克隆 |
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板子到手，晒图
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纯手工人肉贴装！
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烧入程序，联接地面站，测试下陀螺仪 |
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当然不是了，固件和地面站（上位机）用的是openpilot http://wiki.openpilot.cc/ |
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前几天测试用了716电机加上45mm的桨，完全不给力啊，就在地上蹭来蹭去飞不起来。 果断换成8520电机和65mm的桨，油门轻轻一推，一下窜天花板上去了。 |
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实际上主控是STM32F103。PCB可以赠送，不包邮。 |
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首届立创商城电子制作节”四轴飞行器”结题报告
1、作品简介 (用途、目的和意义)
现在无人机（四轴、多轴飞行器）这个概念很火，从高大上的DJI到玩具城的遥控玩具，再到各种知名的开源四轴，似乎在模型圈不说四轴就out了。本人以前玩电直，最近跟风搞起了四轴，看到某宝上面的各种各样的四轴机架实在是手痒痒。一次偶然闲逛发现了傲视小四轴和前辈芝士蛋糕解析AFHDS协议的贴，手上正好有一个兼容AFHDS的FS-TH9X遥控器，于是萌生了自己搞一个四轴的想法。 四轴或者说无人机能这么快火起来，和其开源的性质是难以分开的，就像linux一样，大家一起搞才能发展的快。四轴发展到今天这个地步，我做这个作品说实在的已经很难搞出什么创新点了，只是把一些资源整合起来形成一个有趣味的平台或者说玩具，介绍给广大电子玩家，扩大玩四轴的人群，这样无人机事业才能蒸蒸日上嘛（好像扯得高了点）。
2、作品亮点（如果有请写出） 1，外形比较新颖，外框参考了kingkong的室内穿越机架，看起来打破了传统四轴千篇一律的X形和H形外形。 2，采用PCB整体化设计，也就是说飞控板和机架是一体的，PCB板材就是机架，充分利用玻纤板轻质高强度的特点，大幅度降低成本。 3，电机采用了8520空心杯有刷，动力更猛，可以玩穿越。 4，飞控部分采用成熟的OpenPilot，调试上手更方面，性能更稳定。 3、系统构架图 功能框架图
4、原理图 源文件：
飞控计算机： 这部分是控制核心，单片机采用STM32F103CBT6，外围典型配置。与接收机模块通过PWM信号in_s1~in_s6连接，用来接收来自遥控器的6通道指令。与陀螺仪之间采用SPI接口通信，采集姿态信息。输出4路PWM信号到电机驱动模块推动电机。USB口引出用于调试、固件升级和充电。另外外挂m25p16（图中EPCS4）作为参数存储flash。
六轴陀螺仪： 陀螺仪采用MPU6000，典型外围配置。接口不赘述。
接收机： 此模块包含A7105无线模块和单片机STM32F030F4P6，共通解析来自遥控器的指令，然后转换为PWM信号传给飞控计算机，7105和单片机之间采用SPI口和GPIO通信。另外配有按键开关sw2用于配对。
电源管理、高倍率锂电： 飞行器可由USB和锂电池两部分供电，调试的时候用USB供电，电机运行的时候靠锂电池驱动（严禁用USB供电驱动电机）。来自USB的5V一方面通过TP4056给锂电充电，另一路通过肖特基二极管D12供给飞控计算机、陀螺仪、接收机。当拔掉USB之后，飞控计算机、陀螺仪、接收机由锂电和D13供电。飞控计算机、接收机采用一个LDO稳压。为保证信号清晰，陀螺仪采用一个单独的LDO供电。两个LDO的使能引脚通过一个拨动开关sw1控制来实现开关机。
电机驱动采用MOSFET低边直驱，配5817作为续流管。
5、材料清单（BOM列表) QC_zen_BOM.zip
6、PCB实物图
7、软件部分的描述(扩展选项，可不写) 公开接收机全部源码。有一部分来自芝士蛋糕。内容很好理解请自行消化吸收。
飞控机部分源码亲自行到openpilot官网下载最新版。这里不赘述 8、作品演示(扩展选项，可不写) 参考我的视频帖子
9、总结 1，参赛期间大闺女两岁，二闺女半岁，每天都得等孩子睡了才能干活。老婆也给了很大支持，还帮我录像，还帮我焊板子，这样的老婆哪里找哪里找？ 2，接收机软件调试一波三折，ST原生的SPI驱动和7105不兼容，于是只得用了软件模拟SPI。这个解决了之后，竟然发现6个输出通道有两个串信号，我也是醉了，时间有限暂时跳过故障通道，剩下5个凑合用了。 3，原本用716电机，根本飞不起来，后来果断换8520电机，太给力了，简直是暴力。自己看视频体验。 4，主办方这次搞的活动很好，参加这次赛事充分体会了立创给我们电子爱好者提供的一站式服务，关键是价格很合理啊！质量很靠谱啊！体验完美啊！这才是传说中的互联网创客电商平台啊！希望立创生意兴隆！
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可以买一个现成的AFHDS协议遥控器，比如FS-i6，或者自己DIY一个
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想省事的话看这个贴，直接克隆一个FS TH9X，功能秒杀上千的遥控器 http://tieba.baidu.com/p/2098760331，原理图，固件都是现成的！0开发工作量！
附上大神的作品以示膜拜 如果想折腾 你可以参考下萝莉控： http://bbs.mx3g.com/thread-447222-1-1.html 对于萝莉控，我是大写的服，在这里必须先致敬。 萝莉控和萝莉接收用的是NRF24L01做高频头，而我这个为了兼容FS控用了A7105高频头。 所以你可以copy一个萝莉控，然后换了他的高频头，然后重写我的接收机代码，当然你还得制定一套通信协议，使用萝莉的协议或者AFHDS随意。 |
发表于2016-09-26 23:54:17
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