COCOFLY教程

——疯壳·无人机·系列

地面站上位机的使用和介绍

   图1

   COCOFLY 地面站上位机是配套 COCOFLY 无人机使用的，该地面站上位机功能非常的全。主要分为 5 大功能板块，分别是基本收发、飞控设置、波形显示、图形编队以及飞控状态。

   1.1基本收发

   基本收发可以相当于是串口调试助手，可以在基本收发中设置通讯的端口、波特率、以及收发的显示格式，例如 CHR（字符）、Hex（16 进制）。

   图2

   使用的时候非常的简单，只需点击刷新在串口号中找到对应的串口，在选择合适的波特率点击“打开”即可。

   1.2飞控设置

   飞控设置顾名思义是对飞控主机进行设置操作，在该设置页面下可以对飞机进行读写 PID 调节值，也可以恢复预设的 PID 值，除此之外还可以随意设置飞机的 2.4G 的通信信道，也可以设置为编队模式，还可以读取设备的版本信息， 值得注意的是，一旦飞控或者遥控器锁机后，可以在这里进行设备体检，进行解锁，如下图所示。

   图3

   如果需要修改 PID 值，只需要在各项参数内修改为需要修改的参数，点击“写入 PID”，即完成 PID 值的修改；修改后可以点击“读取 PID”，如果读取的和写入的一致，则代表写入成功；如果发现修改 PID 后，飞机非常地飘，想要恢复出厂的 PID 设置，则可以点击“恢复默认”，这样飞机的 PID 参数就恢复到出厂的默认值了。

   1.3波形显示

   波形显示主要有两大功能，一个是调试参数，另一个是查看频谱干扰，这两项功能都是需要把遥控器接到上位机，并且打开串口。遥控器连接上无人机后再通过 USB 线接上位机，只需要勾上 Data1~Data8，再点击“显示波形”，就可以看到代码中添加打印数据的波形（这里的数据是飞控传过来的），如下图所示。

   图4

   这里数据为 0，所以是一条直线，Data1~Data8 显示的数据均可以在代码中更改，Data1~Data8 的波形显示的修改格式为下图所示（具体参照飞控代码的Data_Transfer.c 的 DT_Send_User()函数）。

   图5

   如果要切换到查看频谱数据，则需要勾上“频谱仪”，即可，如下图所示。

   图6

   勾上“频谱仪”后就会看到 2.4G 下每个信道的干扰情况了(y 轴越高，干扰越严重)，用户可以根据这个参数来设置飞机的信道（选择干扰低的）。

   1.4图形编队

   图形编队用于编队设置，使用该页面功能需要上位机连接遥控器，编队模式下，一个遥控器对应多架飞机。

   该页面支持设置编队信息、设置编队队列动作、真机编队控制、飞行轨迹预览以及查看机群信息等。

   该界面如下图所示。

   图7

   编队的详尽地使用方法可以参考《飞控开发高级篇-编队飞行》。

   1.5飞控状态

   该页面用来查看飞机的飞行姿态，只需要把与飞机配对好的遥控器与上位机相连接，就可以在界面查看飞机的姿态。其中的“箭头”代表的是飞控的方向， “圆点”代表的是飞控的姿态。如下图所示。

   图8

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