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风月待解诗待和 -- 开源项目规划及邀约
风过琴弦
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发表于2017-04-20 11:16:33 | 显示全部楼层
1# 电梯直达



我是风过琴弦,大家好

折腾个高大上的东西当玩具,这个想法已经有了一段时间。之前发了一个帖子询问大家的意思,在这里。经过不断的考虑、上网查找,慢慢形成了一个大体的规划。和大家说道说道,看看有没有高人大神愿意参与进来一起弄个东西玩



一,目标

最终的目标是一个自主型搬运/抓握机器人。第一步是实现一个简易原型机,履带移动、机械臂、桌面型。后续版本将在不同方面深入、改进。


二,工程原则

鉴于没有专门的经费,尤其是还没有专门的团队,可能一次性把目标定太高的话,弃坑的可能性很大,因此目前阶段的原则是:

* “小步快跑”,每一步的改进不求大,但求简单、快速(快速也是相对的,主要还是看是否有人加入、分担工作量,而且我个人也是业余时间)。比如第一版,可能没什么亮点,但是可以尽快完成一个可以工作的平台。

* 尽量使用网上已有资源,除“整合”“集成”这样的工作外,尽量做到所有的工作量都能形成自己的优势或独到之处。


三,初期的总体方案

* 机械、结构部分采用3D打印

* 初期控制硬件部分采用树莓派;

* 软件整体上,采用类似“自底向上”的思路,第一版在树莓派自带的linux系统上实现最基本的控制功能,如各自由度的控制、定位。后续功能仍然优先集成网上已有资源来实现,如数据传送、环境建模、模式识别、运动规划、地图、路径规划、远程控制,好像都有开源资源可用

* 初期用电脑和树莓派通讯来实现具体动作控制,中期仍用这一途径实现命令下达,逐步实现机器人接收命令后自主执行。


四,未来演化方向:

* 履带移动本身没有什么难度,后期方向为路径规划、与机械臂动作的配合;

* 机械臂目前网上项目不多,抓握功能很简易。这一项目后期将以对抓握动作的改善为目标,力争智能化、自适应,能在自主情况下有效抓握不同条件的目标物体,如不同重量、大小、形状、表面条件

* 为实现机械臂抓握自适应,以及实现自适应路径规划,可能需要发展我们自己的激光雷达;

* 为达到满意的抓握效果以及对目标物体的感知能力,可能要深入神经网络、深度学习算法


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以上只是目前一个粗略的想法,欢迎不同意见,欢迎具体细化,欢迎报名参与

* 非常欢迎有兴趣的朋友参与具体工作。随着项目展开,肯定会把工作量分解成大大小小的模块,你可以随时报名参与某一模块的工作,从软件到硬件,从机械到算法,必有一款适合你!

* 除具体的技术工作外,还需要详细方案甚至总体方案的不断优化、细化工作,这需要广览中外资讯,也就是有一定英文阅读能力,还要求个人有一定的经验和眼界,欢迎大神参与


有兴趣承担一定工作量的朋友,请回帖说明:1,擅长的内容。是C++,还是神经网络,是项目规划,还是美女啦啦队,同时请大体说明水平如何。2,大体能够抽出多少时间用于这个项目。例如,每周5-10小时等



开源是分享,也是机会;Geek是爱好,也是成长。风月无边,佳句待和,你不来试试吗?




电源模块(小功率AC-DC)小体积,多年稳定应用,qq:1239283833
maithon
1
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发表于2019-07-12 17:10:34   |  显示全部楼层
28#
现在才看到,不知道搞成没有?

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