我是风过琴弦，大家好

折腾个高大上的东西当玩具，这个想法已经有了一段时间。之前发了一个帖子询问大家的意思，在这里。经过不断的考虑、上网查找，慢慢形成了一个大体的规划。和大家说道说道，看看有没有高人大神愿意参与进来一起弄个东西玩

一，目标

最终的目标是一个自主型搬运/抓握机器人。第一步是实现一个简易原型机，履带移动、机械臂、桌面型。后续版本将在不同方面深入、改进。

二，工程原则

鉴于没有专门的经费，尤其是还没有专门的团队，可能一次性把目标定太高的话，弃坑的可能性很大，因此目前阶段的原则是：

* “小步快跑”，每一步的改进不求大，但求简单、快速（快速也是相对的，主要还是看是否有人加入、分担工作量，而且我个人也是业余时间）。比如第一版，可能没什么亮点，但是可以尽快完成一个可以工作的平台。

* 尽量使用网上已有资源，除“整合”“集成”这样的工作外，尽量做到所有的工作量都能形成自己的优势或独到之处。

三，初期的总体方案

* 机械、结构部分采用3D打印

* 初期控制硬件部分采用树莓派；

* 软件整体上，采用类似“自底向上”的思路，第一版在树莓派自带的linux系统上实现最基本的控制功能，如各自由度的控制、定位。后续功能仍然优先集成网上已有资源来实现，如数据传送、环境建模、模式识别、运动规划、地图、路径规划、远程控制，好像都有开源资源可用

* 初期用电脑和树莓派通讯来实现具体动作控制，中期仍用这一途径实现命令下达，逐步实现机器人接收命令后自主执行。

四，未来演化方向：

* 履带移动本身没有什么难度，后期方向为路径规划、与机械臂动作的配合；

* 机械臂目前网上项目不多，抓握功能很简易。这一项目后期将以对抓握动作的改善为目标，力争智能化、自适应，能在自主情况下有效抓握不同条件的目标物体，如不同重量、大小、形状、表面条件；

* 为实现机械臂抓握自适应，以及实现自适应路径规划，可能需要发展我们自己的激光雷达；

* 为达到满意的抓握效果以及对目标物体的感知能力，可能要深入神经网络、深度学习算法

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以上只是目前一个粗略的想法，欢迎不同意见，欢迎具体细化，欢迎报名参与！

* 非常欢迎有兴趣的朋友参与具体工作。随着项目展开，肯定会把工作量分解成大大小小的模块，你可以随时报名参与某一模块的工作，从软件到硬件，从机械到算法，必有一款适合你！

* 除具体的技术工作外，还需要详细方案甚至总体方案的不断优化、细化工作，这需要广览中外资讯，也就是有一定英文阅读能力，还要求个人有一定的经验和眼界，欢迎大神参与

有兴趣承担一定工作量的朋友，请回帖说明：1，擅长的内容。是C++，还是神经网络，是项目规划，还是美女啦啦队，同时请大体说明水平如何。2，大体能够抽出多少时间用于这个项目。例如，每周5-10小时等

开源是分享，也是机会；Geek是爱好，也是成长。风月无边，佳句待和，你不来试试吗？

这几天内，我花个时间写个项目吧。那个项目，或许可行性、可参与的人（包括使用者和开发者）更多，受益的人更多。

可执行性、效益和影响力，也较好。

界时如果楼主感兴趣，您可以当该项目的MASTER( 领头人)。

我们是不是穿越了？感觉我变成立创商城赵工，你变成混论坛的了

欢迎欢迎，大家都是为了立创的论坛繁荣嘛

欢迎拍砖，我一定会努力的

这个在机械方面并不是什么很深的坑。网上能找到很多类似的东西，都是电子、控制为主，机械结构都是简易结构的，大体上都是“板材+螺栓”的级别

工业级的机械臂那不是用来开源的东西，我这所有成本加起来还不够人家一台电机的钱。话说回来，法拉利满地跑，也不影响我做个赛车模型来玩是不

我个人感觉这个坑乖大的！不过我曾经在hackaday.io上看到过类似的机器人。你可以去那里看看有没有合适的开源项目。地址如下：

https://hackaday.io/list/2456-robotics

这坑确实不小，我自己也知道。话说回来，年头久了，坑小了觉得没什么玩头

好在设想中每一步都不太困难，希望可以坚持久一点

谢谢你的网站，刚着手阶段，很需要这样的参考

有哪个高楼大厦是在别人的地盘上造起来的呢？高大上的项目，基本都是有自己的地盘的！再看看立创论坛所谓的一些开源项目，什么51最小系统，什么电压表……，都是一些毫无实际意义的玩意儿！

某些方面咱们不得不佩服老外，他们能把一个开源项目玩出全球化的势态！而国内所谓的开源，多是邯郸学步，一时的热情而已，而且，多半是拾人牙惠，东拼西凑，最后自己都扫兴了，不了了之。

你自己真看好这个, 就花点钱花点人力自己搞出来最直接

或者走众筹的路子也不错

开源这个太难操作

比如说吧Linux Android Apache 这些叫得响的开源项目, 其实真正里面扛大梁的,做最有意义部分任务的,又是拿工资或大公司赞助的人, 而不是所谓的周末闲来无事贡献点开源项目的热心爱好者

大家都误会了我的意思。我鼓励开源，但是我只支持把开源作为一个正式项目来搞，而不是在某个bbs突然来点热情。国内很多bbs不是常有人想弄个开源吗？绝大多数是前几帖热情洋溢之后，再也没有了下文！我想大家都见惯了这种情况吧？

此外，我从没计划搞什么开源，因为国外所谓的开源，多有相关协议保护，开源者不至于毫无收入，但国内搞开源相当于要去喝西北风，我不喜欢喝西北风，所以我从不想搞开源。

哦，理解了

另外，确实国内真开源的不多，不然底都露出了，过数个月就满大街类似的产品了。。。

楼主需要的东西，跟这个公司的产品很像： http://www.softrobottech.com

EasyEDA正计划打造开源硬件社区，团队可以同建硬件项目。早期项目入驻，EasyEDA提供PCB+元件+SMT+钱的支持。

欢迎你在EasyEDA上开发

EasyEDA的好处就是可以在线编辑，网友可以轻松复制、修改你的开源项目，形成在线协同开发，这是开源项目的意义所在。如果AD没法在线团队开发。

支持钻机械坑，和各种坑。

我喜欢电子，但机械、光学、物理、编程、3D打印、摩托车等等，啥都玩，如果谋生没有忧虑，那喜欢玩啥就玩啥，好奇心和求知欲是第一生产力。科学技术只能拍到第二。

看看老外做的。 只有吃饱穿暖有车有房，才会有闲暇做这些玩意。 以谋生为目的的“开源”都是耍流氓。哈哈哈

“抄板太low，不干”，这个我超级支持，哈哈

说到老外，其实我想说，你我在工业界都知道，老外比我们发达，这是毋庸置疑的。所以，大体上，我觉得，老外的现在就是我们的将来啊，老外玩什么，我们也不妨尝试一下

这个项目基本就是玩玩，希望有可能的话，能聚集几个喜欢一起玩的朋友。就个人来说，早过了谋生的年纪了，虽然穷了点，但是这个项目感觉不像是能卖出什么价钱来的样子，只能是个大玩具

立创的电子节，我这个项目也凑了个热闹，主贴：http://club.szlcsc.com/article/details_7053_1.html

加油