我是风过琴弦，大家好

折腾个高大上的东西当玩具，这个想法已经有了一段时间。之前发了一个帖子询问大家的意思，在这里。经过不断的考虑、上网查找，慢慢形成了一个大体的规划。和大家说道说道，看看有没有高人大神愿意参与进来一起弄个东西玩

一，目标

最终的目标是一个自主型搬运/抓握机器人。第一步是实现一个简易原型机，履带移动、机械臂、桌面型。后续版本将在不同方面深入、改进。

二，工程原则

鉴于没有专门的经费，尤其是还没有专门的团队，可能一次性把目标定太高的话，弃坑的可能性很大，因此目前阶段的原则是：

* “小步快跑”，每一步的改进不求大，但求简单、快速（快速也是相对的，主要还是看是否有人加入、分担工作量，而且我个人也是业余时间）。比如第一版，可能没什么亮点，但是可以尽快完成一个可以工作的平台。

* 尽量使用网上已有资源，除“整合”“集成”这样的工作外，尽量做到所有的工作量都能形成自己的优势或独到之处。

三，初期的总体方案

* 机械、结构部分采用3D打印

* 初期控制硬件部分采用树莓派；

* 软件整体上，采用类似“自底向上”的思路，第一版在树莓派自带的linux系统上实现最基本的控制功能，如各自由度的控制、定位。后续功能仍然优先集成网上已有资源来实现，如数据传送、环境建模、模式识别、运动规划、地图、路径规划、远程控制，好像都有开源资源可用

* 初期用电脑和树莓派通讯来实现具体动作控制，中期仍用这一途径实现命令下达，逐步实现机器人接收命令后自主执行。

四，未来演化方向：

* 履带移动本身没有什么难度，后期方向为路径规划、与机械臂动作的配合；

* 机械臂目前网上项目不多，抓握功能很简易。这一项目后期将以对抓握动作的改善为目标，力争智能化、自适应，能在自主情况下有效抓握不同条件的目标物体，如不同重量、大小、形状、表面条件；

* 为实现机械臂抓握自适应，以及实现自适应路径规划，可能需要发展我们自己的激光雷达；

* 为达到满意的抓握效果以及对目标物体的感知能力，可能要深入神经网络、深度学习算法

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以上只是目前一个粗略的想法，欢迎不同意见，欢迎具体细化，欢迎报名参与！

* 非常欢迎有兴趣的朋友参与具体工作。随着项目展开，肯定会把工作量分解成大大小小的模块，你可以随时报名参与某一模块的工作，从软件到硬件，从机械到算法，必有一款适合你！

* 除具体的技术工作外，还需要详细方案甚至总体方案的不断优化、细化工作，这需要广览中外资讯，也就是有一定英文阅读能力，还要求个人有一定的经验和眼界，欢迎大神参与

有兴趣承担一定工作量的朋友，请回帖说明：1，擅长的内容。是C++，还是神经网络，是项目规划，还是美女啦啦队，同时请大体说明水平如何。2，大体能够抽出多少时间用于这个项目。例如，每周5-10小时等

开源是分享，也是机会；Geek是爱好，也是成长。风月无边，佳句待和，你不来试试吗？

有哪个高楼大厦是在别人的地盘上造起来的呢？高大上的项目，基本都是有自己的地盘的！再看看立创论坛所谓的一些开源项目，什么51最小系统，什么电压表……，都是一些毫无实际意义的玩意儿！

某些方面咱们不得不佩服老外，他们能把一个开源项目玩出全球化的势态！而国内所谓的开源，多是邯郸学步，一时的热情而已，而且，多半是拾人牙惠，东拼西凑，最后自己都扫兴了，不了了之。

大家都误会了我的意思。我鼓励开源，但是我只支持把开源作为一个正式项目来搞，而不是在某个bbs突然来点热情。国内很多bbs不是常有人想弄个开源吗？绝大多数是前几帖热情洋溢之后，再也没有了下文！我想大家都见惯了这种情况吧？

此外，我从没计划搞什么开源，因为国外所谓的开源，多有相关协议保护，开源者不至于毫无收入，但国内搞开源相当于要去喝西北风，我不喜欢喝西北风，所以我从不想搞开源。