小车状态调整反应延迟太大了，设置了根据角度pwm输出电机转动， 但是角度动作很大了，电机才有一点动作。而且时动时不动。

代码与视频展示：问题视频.zip 

问题解决在这里！配置电机的PWM出了问题。 

最后配置成为这样

计算方式：

 计算公式：周期 T=（prescaler+1）*（period+1）/200000000   频率 f = 1/T   */

计算公式：周期  假设period固定为10000，主要是方便后面知道电机PWM最大值为10000

0.0001=（prescaler+1）*10000 / 200000000   频率 10K = 1/0.0001  

（prescaler+1） = 0.0001/ 10000 * 200000000

prescaler = 2

为什么使用的是GD32F470，但是只有200MHz?

主要问题在这里！默认选择的是200Mhz的频率。