【报名阶段需要填写的内容】

1. 参赛者姓名（必填项）：

顾家茂

2. 单位或学校名称（必填项）：

个人

3. 当前职务或职称（必填项）：

软件工程师

4. 参赛作品的名字（必填项）：

基于STM32的闭环PID电机系统

5. 简要陈述您的idea和作品（必填项）：

想尝试学习下PID算法以及上位机

6. 拟用到的立创商城在售物料（必填项）：

STM32周边芯片以及电机相关的驱动芯片和编码器

7. 拟用到的非立创商城物料或其它补充（必填项）：

【作品正式发表（报名成功后进入设计阶段）需要填写的内容】

一、作品简介

例如，可以包括但不局限于以下内容：

1.作品的整机外观图片或焊接组装好的PCBA图片；

2.作品的研究背景、目的和功能、市场应用前景；

3.作品在创新性、趣味性、实用性甚至公益性方面，有哪些亮点可体现？ 

做这个电机系统的目的单纯的想学习下如何控制电机，本来是想做平衡车的，只是有人报了平衡车这个课题，时间上又来不及，只能搞小车的一个轮子。做这个课题主要是stm32单片机的定时器使用，PWM输出以及编码器输入，通过编码器的输出进入PID系统，算出一个PWM的占空比，实现调速，是一个比较成熟的方案，集成一键下载电路，可以不用使用jlink等调试工具，同时集成了MPU6050等IC，作为后续小车的一个扩展，只期望自己可以坚持下去。

至于用途，可以做成小车，或者做成可调节转速的风扇，这样在厨房做饭的时候，就不会太热；甚至可以加一个人体感应模块，可以放在判断房间有没有人等应用；

至于创新性，都是用的成熟的方案，所以这一点基本没有啦！

二、系统构架图

用流程图或思维导图等形式，描述您的作品的组成构架，即方案图。

三、硬件部分的描述

1.附上原理图&PCB实物图的图片或者源文件（官方建议大家尽量用源文件上传），如果是图片，请确保图片是清晰可辨的；

如附件所示，用AD软件绘制；pcb.rar 

2.用文字把该作品的实现原理、系统的工作过程大致讲解一下。

硬件上，输出pwm波到电机驱动ic上，驱动ic输出接减速电机，电机经过霍尔到stm32f103c8t6的编码器接口上，测出转速；

四、材料清单（BOM列表)

列出您这个作品所用到的主要器件（关键器件即可），比如单片机&ARM芯片、专用集成芯片(ASIC)、传感器、功能模块等。

如果所列出的芯片是来自我们立创商城上的，最好能写出该器件的商品编号或附上对应购买链接。

stm32f103c8t6 http://www.szlcsc.com/product/details_9243.html

usb转串口        http://www.szlcsc.com/product/details_14927.html

电机驱动器       http://www.szlcsc.com/product/details_89402.html

电源芯片          http://www.szlcsc.com/product/details_91878.html

五、软件部分的描述（选填）

如果您的作品涉及到软件，请列出作品对应的软件工作流程图，及关键部分的例程、源码（如果您想开源的话请上传全部源码）。

软件上主要是通过stm32的定时器模块输出PWM波，通过调节PWM的占空比来控制电机转速，根据编码器的反馈，实时微调占空比，达到精确控制的目的，同时将这几个参数发送到SerialChart上面，画出几个参数的线，方便调试。

六、作品演示

请上传您的作品的功能演示到腾讯视频，并编辑到本楼（或附上视频链接）。按要求上传视频可获得5分，具体详见活动规则。

https://v.qq.com/x/page/v0539pg9uxd.html

https://v.qq.com/x/page/m053948fdtf.html

上传了两个，一个是电机正反转的，在serialChart显示波形的，另一个是MPU6050算出角度，在手机APP上显示的；

后期需要将这些结合起来，搞出平衡车和避障车，通过手机APP进行显示和控制；

PS：视频忘了加音乐和文字了，第一次用腾讯视频...

七、总结

例如您在完成该作品过程中的一些体会、碰到的技术问题或调试经验、作品的未来规划，及对我们主办方的建议和意见等。

遇到的问题，主要是软件方面的，某些寄存器配的值不对等等，硬件都是比较成熟的，网上有很多一样的电路，还是得坚持搞，一旦松懈，就很有可能搞不出来，目前只搞出一个电机的程序，后期要加一个电机，并且把剩余的模块都要调通，做成平衡车和避障车，同时加入四种滤波，学习下数字信号处理，希望自己可以坚持下去；

建议：多搞搞这样的活动，可以把周期搞得短一点，对于做出成果的作品，可以报销制版费和元器件费用，更吸引技术人员参加；