写在前面：看着网上那些履带底盘，怎么看怎么不舒服，还是决定自己做。这样就带来一个很大的问题，就是很多结构件都要用3D打印。我自己有3D打印机，下面不但会给出设计，还会给出实物照片。但是，对于没有3D打印机的朋友就比较麻烦了。解决的办法，一是淘宝有这类服务，要花一点钱。二是采用替代方案，比如履带底盘改为轮式底盘。给大家造成的不便，先说句不好意思了。

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首先讨论一下履带底盘的总体结构。对于我们造的这只生物来说，要关注下面这些要素：

一，驱动轮。顾名思义，连接着电机，驱动履带正反转动，在真实车辆上，多数是一台发动机，通过差速器连接左右两个驱动轮。在电动模型中，一般是左右两个电机分别驱动左右两个驱动轮。驱动轮一般是后面翘起来那个。

二，承重轮或者叫负重轮，及其悬挂。负重轮就是中间部分那一排一样的，这一部分不但负重，而且负责减震任务，因此都有个或简或繁的悬挂。所谓悬挂就是轮（包括轴）与车身之间连接的部分。为了减震同时又有各种功能、性能，现在（除了低端自行车或者牛车）已经没有轮轴直接固定在车身上了，买车的时候，悬挂也是主要指标之一。

三，导向轮，就是前面翘起来的那个。

四，履带。很久以前曾经想过用3D打印自己做，后来放弃了，原因是。。。丫的太麻烦了，几百节，每节都要几十分钟，3D打印的速度太慢了。最近又上万能的某宝看了下，终于有卖成品了，哦耶

五，电机固定支架。要选购电机、驱动轮、码盘、编码光耦模块，然后设计一个支撑结构，把这些东西拼一起。

下面对这些部分分别讨论。

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