写在前面：看着网上那些履带底盘，怎么看怎么不舒服，还是决定自己做。这样就带来一个很大的问题，就是很多结构件都要用3D打印。我自己有3D打印机，下面不但会给出设计，还会给出实物照片。但是，对于没有3D打印机的朋友就比较麻烦了。解决的办法，一是淘宝有这类服务，要花一点钱。二是采用替代方案，比如履带底盘改为轮式底盘。给大家造成的不便，先说句不好意思了。

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首先讨论一下履带底盘的总体结构。对于我们造的这只生物来说，要关注下面这些要素：

一，驱动轮。顾名思义，连接着电机，驱动履带正反转动，在真实车辆上，多数是一台发动机，通过差速器连接左右两个驱动轮。在电动模型中，一般是左右两个电机分别驱动左右两个驱动轮。驱动轮一般是后面翘起来那个。

二，承重轮或者叫负重轮，及其悬挂。负重轮就是中间部分那一排一样的，这一部分不但负重，而且负责减震任务，因此都有个或简或繁的悬挂。所谓悬挂就是轮（包括轴）与车身之间连接的部分。为了减震同时又有各种功能、性能，现在（除了低端自行车或者牛车）已经没有轮轴直接固定在车身上了，买车的时候，悬挂也是主要指标之一。

三，导向轮，就是前面翘起来的那个。

四，履带。很久以前曾经想过用3D打印自己做，后来放弃了，原因是。。。丫的太麻烦了，几百节，每节都要几十分钟，3D打印的速度太慢了。最近又上万能的某宝看了下，终于有卖成品了，哦耶

五，电机固定支架。要选购电机、驱动轮、码盘、编码光耦模块，然后设计一个支撑结构，把这些东西拼一起。

下面对这些部分分别讨论。

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现在正式开始动手开工了！首先就是买买买。。。

第一大麻烦是履带，自己用3D打印吧，3D打印最大的特点就是 -- 慢！，一两百节，然后再拼装。。。最好是有现成的。几年前在淘宝上找过，没有合适的，都是太小，想想玩起来就不爽。这次又看了一下，还好有合适的！说实话，如果没有这个，恐怕就做不了履带底盘了，那就只能是轮式的了  

然后是驱动轮，驱动轮的问题是，3D打印的精度不够，轮齿不一定能吻合履带孔，同时强度也不够。还是希望能强力一点嘛。第一反应肯定是卖履带那家，果然，有配套的驱动轮，太爽了

然后问题就来了，店家自己的驱动轮，和履带肯定是配套的（齿孔），和店家确认一下就行了。但是和电机呢？联轴器孔径有4、5、6mm几种，选哪种呢？这个要看电机啊，对啊，那么还是先选电机

某宝上，减速电机也是大把，没多会就选中了一款，都加入购物车了。。。但是，有句话怎么说的来着。。。我不是随便的人。。。作为技术宅，买东西不能不看参数！

这就要一点工作量了，不是每家卖家都有参数，而且对这个东西的不熟悉，没办法拿到参数就判断好坏，只能多找几家比较。忙了半天，成果如下

剔除一看就不靠谱的，比如店铺主要卖袜子捎带卖电机的，比如店铺名称叫什么taobao1998的，这是看起来比较像样的三家店的参数比较，至少从数据看，还是有明显差别的，第一家明显要好一些。咱不是国家重要项目，没法买来实物一一对比了，只能看数据说话，说什么？买买买啊，我的银子。。。

接下来的问题是负重轮的悬挂结构

 天下大多数东西，自古以来都有无数人发明了五花八门的各种变种，稍微研究一下，就让人眼花缭乱。悬挂说白了就是车轮（轴）和车体之间装个弹簧，用来减震。但是一个简单的东西被弄出了不知多少种花样，怎么知道哪种合适呢？

好在网上前辈大神做了很多工作，让我们得以踩着别人往上爬站在巨人的肩膀上。

这里是铁血社区大神 强权就是真理 的帖子，总结分析了五种广泛使用的坦克悬挂。http://bbs.tiexue.net/post_12061608_1.html?s=data

这个问题其实考虑已经有段时间了，在各种悬挂之间也比较犹豫。

下图：我的犹豫

最终决定用一种类似下图的结构，算是平衡式，也结合了克里斯蒂式的元素。

到底是什么样的呢？跟着我做出来就知道了

决定了结构之后，还有一件事就是上网买轴承 

尺寸

价格

负重轮本身也有选项：大轮和小轮，是不是听着很智障。。。然而确实有这方面的讨论。

蜥蜴用的算是大轮吧，主要还是和驱动轮比的，直径和驱动轮差不多。采用大轮的原因：成本低啊，四到六个大轮，如果换成小的，怎么也要多出两个来，轴承、悬挂、弹簧、3D打印，成本都要高些

Solidworks 设计：

3D打印出来的实物就是这样了：

这里面有个问题要注意：轴承的外径是13mm，但是轮的内径是13.2mm，这是因为3D打印时，材料从打印头挤出，堆积在下层，会有少许的溢出，也就是所有外缘都要“膨胀”出来一点。具体是多少，和自己的3D打印机有关，也和打印参数有关。我第一次尝试是用的13.4mm，稍有点大了。你如果自己打印，也要先试一个。

这里是sldptr文件和打印用的stl文件：

简易负重轮-2.rar 

负重轮的悬挂设计成这样的

实际打印出来

中间加上弹簧。弹簧第一次买的还不合适，略短了一点

下面那个更长更粗的才是我要的，参数是1.0*8*50，表示钢丝粗是1.0mm，弹簧圈外径8mm，长度50mm。（之前是上面那个，0.8*8*40）

轮与轴用紧配合

接下来就该把他们拼一起了。

好像忘了放设计文件

上古蜥蜴-负重轮悬挂.rar 

上古蜥蜴-悬挂承重结构.rar 

哎，看起不错的样子。我是不是也得把我得打印机弄起来了

多谢关注啊

最近有点焦头烂额，蜥蜴处于调试和修改中，其中很多东西第一次玩，需要大量的时间，包括机械结构部分，也包括树莓派上的相关内容（树莓派上主要是python、Tensorflow和一点神经网络的初步学习，Linux和树莓派本身的使用会涉及到一点点，应该是本项目的第三贴）。工作上最近也恰好很忙，毕竟赚钱吃饭是万事的基础嘛。。。终于赶在截止前挤出一天多的时间来整理和更新。

不说废话了，先上图

距离底盘部分初步可以动起来，还差一个前导轮的支撑结构

这么简单的一个结构，这已经是第三版，针对前两版进行了加粗加强。这东西，打印出来用手掰一掰，觉得强度不错了，但是需要受力的时候还是不够。一是塑料毕竟不比金属强度大，二是3d打印本身也比注塑成型强度差不少，三是对机械结构专业内容（材料力学？）一点都不懂，缺乏最起码的估算（感觉应该可以用打印出来的东西，比如可以专门打印一个标准件，大体估算材料的各种强度特性吧）。这一点上，有点像民科了---- 完全靠感觉，哈哈

底盘的主体部分，也就是真正的“底盘”，用洞洞板来充当。这是挂铁丝钩子、上面挂工具、卖品用的，可以按要求裁切。选一个稍微厚一点的，让店家帮裁切成合适的尺寸。

如果只是搭载电子设备之类重量不大的，单层就可以了，我这里想要强度大点，让店家切了两块一样大的，重叠在一起，从上图也可以看出。

需要提一句的是，由于电机及驱动轮的安装位置和履带的环绕，洞洞板需要裁掉一个角

电机及固定部分：

本来的计划中，电机的测速应该是很简单的一个问题，我已经买好了相关的东西：码盘、光耦，还打印了相应的小部件

然而忙活了几天还是觉得，需要的精度对于3D打印来说有点太高了，所以最终还是决定放弃原来的电机，转而买带测速机构的减速电机

如果有朋友已经跟着我买了前面的电机，真的是抱歉了

这个电机除了前面有减速器之外，尾巴上还带一块磁铁，带两个霍尔开关传感器，可以输出两路脉冲信号。提醒一下，我买的这家淘宝页面上给出的接线是错的，要跟客服要。

主要规格：37（尺寸），空载转速178，负载转速112，电压12V，霍尔传感器的电源（包括com）与电机电源分开，这样电机和测速可以分用两组电池（或者电源）供电。霍尔传感器可工作于3.3V。

下面是电机固定部分。

电机、减速器（及测速机构）是一个整体，驱动轮通过联轴器与电机减速器刚性连接，这样所有这几个组件成为一个整体固定在底盘上。

在调试过程中意识到一个重要问题，就是驱动轮的角度需要比较精确，不能有角度上的移动，否则会导致履带脱落。

由于在负重、启动、上坡过程中，驱动轮的受力还蛮大的，所以要求对电机/驱动轮组件的固定要有足够的强度。

经过多次尝试，现在采用下面这种两件组合的结构来固定电机，还算不错。

上图是电机侧面固定在底盘上的部分，如果有朋友跟着做的话要注意一下，这张图有一个大的圆孔是用于电机轴承伸出来的，这个孔的位置导致这个结构在左右两侧不是一样的，而是对称的。

打印的时候如果同样的东西打两份，那么对侧的转过180度后出轴孔的位置就不一样了，所以一定要做一下调整。在3D打印切片软件Cura里有个功能“对称”，可以生成一个对称的物件，所以就不必做两份设计文件了，直接在cura里面修改就好。

下图是固定结构的另一部分

固定好之后是这个样子的：

引导轮支撑.rar 

电机固定结构.rar 

底盘的部分到此就差不多了，剩下的就是用螺丝把它们装起来

加一个杠铃上的2公斤的重片，只是底盘下沉了一点，仍然可以过障碍

视频正在审核。。。

从最开始计划这个项目，到底盘这个最基本的部分完工，花了很长时间，也学到了很多东西，主要还是对机械结构的熟悉。唉，做技术，书到用时方恨少啊。

我自知，在蜥蜴的机械设计方面有很大不足，例如，连公差都没有，如果有朋友能给出一点指点，当不胜感激之至。

项目的名字想了很久，其中有“进化”两个字，是打算今后还会不断改进、不断完善。当然还不是现在，现在还是按照最早规划的，先做出一个可以运行的雏形，还有很多其他部分需要努力。下面，是转战驱动电路的时候了

http://club.szlcsc.com/article/details_7856_1.html

（本帖用于后续的改进及相关问题探讨）

谢谢！

小视频：https://v.qq.com/x/page/s0540u1rlfv.html

你这个可以有啊，要是把减震做好，结构搞牢固。这个履带跑个高速我想一定很爽

看了视频，非常不错！

履带缺乏涨紧轮，高速下会抖得厉害

多谢关注！你说的非常对，缺张紧轮。好几年前的了。本来想做个东西会吸引一些人一起玩，后来实在没人参与，就懒得改进了。

你后面说的应该是用差速器控制转弯的方案吗，也有别的朋友这样建议，但是我觉得差速器需要增加机械控制机构，然后这个控制机构最终还是需要由另外一个电机来执行，而这个电机还需要控制电路，这样不如直接用电路驱动动力电机。所以最后方案还是定为两个动力电机分别驱动一条履带。转弯就是通过两条履带转速不一样来实现