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arduino 并行控制多个舵机程序
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发表于2018-10-24 14:56:42
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1#
电梯直达
用扫描的思想,依次对多个舵机进行控制,当速度足够快就可以认为是同时控制的! 下面是一些程序,可供参考 #include <Servo.h> Servo servo1; // 建立Servo实例Servo servo2; const int servo1Pin = 8; // servo1 接 Pin 8 const int servo2Pin = 9; // servo2 接 Pin 9 const int every1 = 15; const int every2 = 15; int servo1Target = 0; int servo2Target = 0; int servo1Dir = 10; int servo2Dir = 1; int posOfServo1 = 90; int posOfServo2 = 90; void setup() { servo1.attach(servo1Pin, 500, 2500); // pin8, servo2.attach(servo2Pin, 500, 2500); // pin9 Serial.begin(9600); servo1.write(posOfServo1); servo2.write(posOfServo2); Serial.println("2 Servo test"); delay(500); } void loop( ) { checkServo1(); checkServo2(); if (posOfServo1 > 179) servo1Target = 0; if (posOfServo1 < 1 ) servo1Target = 180; if (posOfServo2 > 179) servo2Target = 0; if (posOfServo2 < 1 ) servo2Target = 180; } void checkServo1( ) { static uint32_t Timer; if (Timer > millis()) return; Timer = millis() + every1; if (servo1Target > posOfServo1) { posOfServo1 += servo1Dir; } else if (servo1Target == posOfServo1) { return; } else { posOfServo1 += -servo1Dir; } servo1.write(posOfServo1); } void checkServo2( ) { static uint32_t Timer; if (Timer > millis()) return; Timer = millis() + every2; if (servo2Target > posOfServo2) { posOfServo2 += servo2Dir; } else if (servo2Target == posOfServo2) { return; } else { posOfServo2 += -servo2Dir; } servo2.write(posOfServo2); } void checkServo3(){ //依Servo1,servo2,以同样方法添加更多舵机 } |
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