陀螺仪和加速度计矫正是如何实现的？

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陀螺仪和加速度计矫正是如何实现的？

晏几台char

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发表于2018-10-30 23:08:12 | 只看该作者

1# 电梯直达

陀螺仪和加速度计矫正是如何实现的？（APingSci出品）

一、目的

 获得准确的姿态角数据

二、情况

 我们通过模拟I2C从MPU6050读取寄存器所获得的原始数据有两种不同程度的偏差：

1、刚上电的时候，陀螺仪的加速度计数值普遍过大，在等待一段时间后变化趋于正常。

2、当稳定下来后，并非是准确的数值，有着个位数范围内的偏差。

 从DMP获得的欧拉角：

 1、刚上电的时候，俯仰角，横滚角和偏航角的数值呈直线递增，三个角稳定在2，2，6左右的角度数据。

 2、约30秒后，三个角分别为2，6，2

 显然，这样的姿态角数据是无法进行UAV的姿态控制的，必须进行校正陀螺仪。

三、实现方法（姿态解算和获取原始数据暂不讲）

 uint8_t MPU6050_OffSet(INT16_XYZ value,INT16_XYZ *offset,uint16_t sensivity)

{

 static int32_t tempgx=0,tempgy=0,tempgz=0;

 static uint16_t cnt_a=0;//使用static修饰的局部变量，表明次变量具有静态存储周期，也就是说该函数执行完后不释放内存

 if(cnt_a==0)

{

 value.X=0;

 value.Y=0;

 value.Z=0;

 tempgx = 0;

 tempgy = 0;

 tempgz = 0;

 cnt_a = 1;

 sensivity = 0;

 offset->X = 0;

 offset->Y = 0;

 offset->Z = 0;

}

 tempgx += value.X;

 tempgy += value.Y;

 tempgz += value.Z-sensivity ;//加速度计校准 sensivity 等于 MPU6050初始化时设置的灵敏度值（8196LSB/g）;陀螺仪校准 sensivity = 0；

 if(cnt_a==200) //200个数值求平均

{

 offset->X=tempgx/cnt_a;

 offset->Y=tempgy/cnt_a;

 offset->Z=tempgz/cnt_a;

 cnt_a = 0;

 return 1;

}

 cnt_a++;

 return 0;

}

 大体上就是累加，然后求平均值。上面的代码，首先定义了cnt_a变量，是为了累加计数，而且是静态的变量，当首次校准的时候将原始数据、偏移数据和灵敏度都清零，然后，在cnt_a累加计数到200次的时候，再将偏移的数值取平均。。

陀螺仪

我是一个粉刷匠，粉刷本领强。

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