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【飞控开发基础教程7】开源编队无人机-SPI(气压计数据获取)
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Jack007x
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发表于2022-08-19 11:45:39
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电梯直达
COCOFLY教程 ——疯壳·无人机·系列 SPI(气压计数据获取)
图1
一、SPL06 简介 SPL06 是歌尔公司最新推出新款气压传感器,最新推出新款气压传感器SPL06-001,歌尔是全球领先的 MEMS 厂家,SPL06 利用歌尔多年积累的 MEMS 开发技术,通过搭载高精度的检测用 MEMS(MicroElectroMechanicalSystems)即微机电系统和低功耗的集成电路,实现了业界最高级别别的精度±5cm,SPL06 是一种具有高精度和低电流消耗的小型化的数字式气压传感器,兼具压力和温度测量两种特点。压力传感器元件基于电容传感器原理,保证温度变化过程中的高精度测量。小型封装结构适合移动应用和可穿戴设备等。SPL06 的内部信号处理器将压力和温度传感器元件的输出转换为 24 位数据。每个压力传感器已被单独校准并包含校准系数。在应用中使用系数将测量结果转换成真实的压力和温度值。 SPL06 的实物图如下所示。
图2 二、气压计数据获取实验 气压计数据获取实验使用 STM32 的硬件 SPI 与气压计 SPL06 相连接,串口1 即 UART1,通过 USB 转串口模块连接电脑,把 SPI 获取到的 SPL06 的原始压力值以及原始温度值数据通过串口 1 传输到电脑端的串口调试助手显示出来。做该实验的时候需要把视觉模组暂时取下,并且把 USB 转串口的线接到视觉模组接口处。气压计 SPL06 在无人机顶部的白色 RGB 彩灯盒里,通过软排把 SPI 及供电口接出,如下图所示。
图3 根据原理图,可以看到 SPL06 的的 SPI 接口分别是:PB15、PA5、PA6、PA7, 如下图所示。
图4 串口 1 的配置可以参考《串口(基础收发),配置代码(通过调用官方库)。获取 SPL06 的数据代码编写的思路如下:
表1 SPI 初始化代码如下:
图5 SPI 的读写代码如下。
图6 SPL06 的初始化代码如下。
图7 SPL06 的读写代码如下。
图8 查看手册发现压力、温度的 24 位原始值在地址 0x00~0x05 上。
图9 读取该寄存器数据,并发送到串口上。代码如下所示。
图10 这里注意要把串口的发送也配置好,这样才能把数据发送到电脑。串口 1 通过 USB 转串口模块接到电脑,保存、编译、下载代码,可以看到 USB 转串口模块在不断地打印 SPL06 的 3 个字节原始压力值数据以及 3 个字节的原始温度数据,数据如下图所示:
图11
文件下载请点击:【7】SPI(气压计数据获取).pdf
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