一、开发环境搭建

基于MSPM0，官方推荐的开发环境有三种，分别是TI官方的CCS、Keil、IAR，关于每种开发环境以及工程的创建，官方有相应的文档介绍https://software-dl.ti.com/msp430/esd/MSPM0-SDK/1_20_01_06/docs/english/quickstart_guides/doc_guide/doc_guide-srcs/index.html。

为了获取更好的支持和便利性，本次选择TI官方的CCS IDE进行开发测试，但是需要注意的是，目前CCS支持的仿真器只有jlink和XDS等，最常见的开源DAP-link在CCS里面并不支持，因此如果使用DAP-link调试仿真则需要换为Keil或者IAR。

二、使用XDS调试

目前官方推荐的工具是TMDSEMU110-U — XDS110 JTAG 调试探针，看了一眼售价，价格不菲，直接放弃。

翻阅官方各种评估板手册发现，TI的MSP432评估板板载的也是XDS110（不知道跟上面九百多的具体差别在哪里，可能是多了些隔离之类的吧，但是最基本的调试仿真 功能肯定都一样）

上图为MSP432E401Y LaunchPad评估板上的板载XDS-110仿真器

上图为MSPM0G3507 LaunchPad评估板上的板载XDS-110仿真器

深入研究了一下，二者虽然都是XDS-110，但是硬件方案不太一样。MSP432E401Y LaunchPad使用TM4C129作为仿真器，MSPM0G3507 LaunchPad使用MSP432E401Y作为仿真器，不过硬件再怎么变，形态上它还是一个调试器，翻出手里的MSP432E401Y LaunchPad尝试一下。

由于这块评估板几年前的了，固件比较老，MSPM0是M0+内核的，为了更好的兼容性，先将板载XDS-110进行固件升级。

进入到CCS安装目录下的指定位置，如图所示

执行xdsdfu -e查看当前XDS-110是否成功连接到PC，如果连接成功，会有上图信息显示，包括设备描述符里面的VID和PID，以及序列号等信息。

接着执行xdsdfu -m将XDS-110切换到固件升级DFU模式下

最后执行xdsdfu -f firmware_3.0.0.28.bin -r，将固件（firmware_3.0.0.28.bin，位于XDS110文件夹内）下载到设备上，并复位设备。

重新执行xdsdfu -e可以看到Version栏已经变为更新后的固件版本，这里由于我之前已经操作过一次了，固件版本一样，仅做演示用。

硬件连接

断开1-2、13-14、15-16的跳线帽，使用杜邦线按——GND、14——SWDIO、16——SWCLK连接，即可使用XDS进行调试。

软件配置

在对应激活工程下，右击选择Properties——General——Project——Connection处选择XDS110，然后应用保存即可进行调试下载。

如图已进入CCS下相应的调试界面。

三、LED测试

在CCS下创建一个GPIO工程。

在上面选择官方的gpio_toggle_output例子，导入到CCS里面。默认官方例程是基于MSPM0G3507-LQFP64创建的，而立创的这块板子是基于MSPM0G3507SPTR-LQFP48的，为了使用方便，先将目标器件改为48脚封装的。

按上图步骤，进入switch界面切换器件。

将Package由LQFP-64改为LQFP-48，之后点击CONFIRM确认。

确认之后在syscfg配置里面会出现一个工程配置文件，并对该文件报错，大致意思就是器件变更，与元器件不一致。

进入工程配置文件后，将器件选择为MSPM0G3507，与上面保持一致。之后将工程进行编译，即可发现器件变更为48脚的了。

根据实际原理图对对应的pin进行修改，这里立创提供的资料里面没有原理图，只能对照着提供的keil版本测试例程看是哪个IO了，板上的LED2（蓝灯）——PB14，LED3（绿灯）——PA28，LED4（红灯）——PA31，LED1为电源指示灯，针对MSPM0G3507功能扩展板，其他不确定是哪个IO。接着直接在syscfg里面对IO进行修改配置

指定端口、引脚号、方向为输出、初始化为低电平，配置完后编译即可在代码里生成对应的初始化。

在main函数里更改对应的逻辑，初始化LED3和LED4为高电平，LED2为低电平，在while里面不断翻转LED2和LED3的电平，现象为上电后LED3和LED4一块亮，之后LED4保持常量，LED2和LED3亮灭交替。现象如下图

几颗LED放置的太近了，手机相机拍的不是很明显。。

四、MATHACL硬件数学加速器测试

MSPM0G内置MATHACL硬件加速器，可以计算多种数学函数，包括正弦函数、开方、练乘、连除等运算，在需要数字运算的场景下非常实用。官方也提供了丰富的API供调用来实现数学函数计算，但是底层操作貌似已经封库，只需要关注上层调用函数传参、读参即可。

上面是一些数学运算的函数声明，已经封装到IQmathLib.h里面。

关于各种数学函数运算相关的寄存器配置，手册里面也介绍过了，也可以根据需要自定义相关的函数。

上面举例为计算平方根所需的配置。

通过实现测试除法功能，此处调试时已经变量格式转化为Q-Value(24)格式，qC的 值与预期符合，接着通过_IQtoF函数将定点数转换为浮点数。

五、总结

MSPM0G相比M0L上面的模拟功能更加丰富，4mbps的ADC可以用来采集电机的相电流，低侧MOS使用电流采样电阻将电流信号送至片内OPA，经ADC采集，也可以用COMP进行相电流过流保护。原意是想使用SimpleFOCMini的硬件控制，但是上面将低侧MOS直接接地，没有电流采样信号，只能重新基于DRV8313画一块新的带电流采样的板子。

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