之前做过一次平衡车，没有深究知识细节。

这一次做智能小车，一步一步搞清楚相关知识点，最近有一个疑问：

通过定时器编码器功能检测出来的电机速度，如何匹配驱动电机的PWM值？

目前代码的设置如下：

1.主频200MHZ

2.编码器定时器TIM2: 分频1，周期65536

3.PWM驱动定时器TIM8:分频1，周期65536

4.基础定时器TIM5:分频200，周期10000, 也就是10MS循环一次。

然后我通过M法计数方式，PWM值给定32768，然后算出来得出：

extern int Read_Encoder_Value(uint8_t Timer)        ;
float MotorCurSpeed = 0.0;
void BSP_TIMER_IRQHANDLER(void)
{
      /* 这里是定时器中断 */
    if(timer_interrupt_flag_get(BSP_TIMER,TIMER_INT_FLAG_UP) == SET)
       {
               timer_interrupt_flag_clear(BSP_TIMER,TIMER_INT_FLAG_UP);  // 清除中断标志位
               /* 执行功能 */
               MotorCurSpeed = Read_Encoder_Value(1)/MOTOR_RATIO/0.01 ;  // M 法计数
               printf("MotorCurSpeed = %f\r\n",MotorCurSpeed );
       }
}

MotorCurSpeed = 1.893939

MotorCurSpeed = 1.893939

MotorCurSpeed = 1.969697

MotorCurSpeed = 1.818182

MotorCurSpeed = 1.969697

请教一下各位大佬！同时也相互交流一下！！！

问题解决了； 

复习了PID算法控制，PID的输入输出是没有绝对关系的；

 两者依靠这PID算法来维持。