• 【飞控开发高级教程7】开源编队无人机-编队飞行
• COCOFLY教程——疯壳·无人机·系列编队飞行图1一、编队飞行COCOFLY支持编队飞行，编队飞行需要依托编队的图形码地图以及COCOFLY上位机来实现。具体步骤如下表所示。表1（1）准备图形码地图：图形码地图按照需要严格按照以下图示的顺序位置摆放；图2这些图码都会提供在资料包里，即“软件工具”下方的“OPENMV相关”内，并且且已经标好了对应的数字序号，如下图所示。图3也就是说图形码0摆放在0的位置，图形码1摆放在1的位置，依次类推，两两之间的间隔以50cm左右最佳。具体的图形码的地图大小可以灵活变通，不一定要全部400个都用上，可以根据实际的应用调节大小，比如可以摆放6*6的图形码，这...
• 所属专栏： 技术交流 标签： 开源 编队 无人机 编队飞行 飞控开发 教程 发帖人：Jack007x 发帖时间：2022-08-26 11:46:00

• 【飞控开发高级教程6】开源编队无人机-AI语音控制
• COCOFLY教程——疯壳·无人机·系列AI语音控制图1一、AI语音控制cocofly支持AI语音控制，具体的使用方法和《视觉追踪》中的追踪图形码类似，都是通过cocobit编程板结合微信小程序或者壳壳板APP来实现的。使用步骤如下：表1cocobit拖拽的代码示例如下：图2下载该代码到cocobit后，cocobit就会自动打开蓝牙，使用壳壳板的app会自动连接上或者微信小程序会自动搜索出来点击对应的coocbit进入二级菜单即可如下图所示。图3然后点击“语音识别小助手”。图4因为要用到语音识别所以需要设置好语音识别的指令，在“AI语音小助手”内点击“语音指令设置”图5在里面根据我们推拽生...
• 所属专栏： 技术交流 标签： 开源 编队 无人机 AI语音控制 飞控开发 教程 发帖人：Jack007x 发帖时间：2022-08-25 16:07:00

• 【飞控开发高级教程5】开源编队无人机-视觉追踪
• COCOFLY教程——疯壳·无人机·系列视觉追踪图1一、cocofly视觉追踪简介cocofly无人机支持视觉追踪，其视觉追踪的功能主要是依托于无人机支架底部的视觉识别模块OPENMV实现的，目前已经提供了循线追踪、颜色追踪以及图形码追踪的功能。二、循线追踪cocofly支持循线追踪功能，实现循线追踪的步骤如下。（1)检查各个传感器是否正常，例如：光流模块、视觉模块，如果正常即可打开循线模式：从遥控进入飞控设置打开“8.循线模式”如下图所示：图2（2）把飞机放在线上，启动一键起飞后，飞机将会根据线的形状自动判断循线飞行方向，然后自主循线飞行，如果检测不到线，则会自动降落。自主循线过程中，遇到...
• 所属专栏： 技术交流 标签： 开源 编队 无人机 视觉追踪 飞控开发 教程 发帖人：Jack007x 发帖时间：2022-08-25 14:33:00

• 【飞控开发高级教程4】开源编队无人机-360度翻滚
• COCOFLY教程——疯壳·无人机·系列360度翻滚图1一、“360度翻滚”功能简介360度翻滚是COCOFLY的一大特色功能，支持前、后、左、右四个方向的360度翻滚，具体的实现方法如下：（1）把打开电源的无人机平放在地面上，操控者站在飞机后面一到两米处，打开遥控电源；（2）飞机开机后默认是上锁状态，螺旋桨底部的呼吸灯会缓慢地明亮变幻；（3）打开遥控器，左摇杆拉倒左下角，保持大概2s，飞机指示灯闪烁一下，表示解锁成功；（4）解锁成功后松开摇杆，指示灯呈不断双闪状态，四个螺旋桨会低速转动；（5）按下左摇杆按键，飞机会起飞到1米左右悬停；（6）往上推摇杆，增加飞行高度到1.5米左右（执行翻滚操...
• 所属专栏： 技术交流 标签： 开源 编队 无人机 360度翻滚 飞控开发 教程 发帖人：Jack007x 发帖时间：2022-08-25 11:40:00

• 【飞控开发基础教程10】开源编队无人机-PID基础原理
• COCOFLY教程——疯壳·无人机·系列PID基础原理图1一、PID简介PID控制是自动控制系统中最常用的一种控制手段，它的诞生主要是为了解决自动控制系统的快、稳、准的问题。PID控制中的P指的是Proportion（比例），即对输入的偏差乘以一个系数；I指的是Integral（积分），即对输入偏差进行积分运算；而D指的是Derivative（微分），即对输入偏差进行微分运算。通过比例、积分、微分结合适当的反馈就可以形成一套稳定的闭环调节系统。如下图所示为COCOFLY的PID控制器的结构图。图2其中期望角度（高度）由遥控器提供，角度环（高度环）以及角速度环（高速度环）由PID代码处理，ST...
• 所属专栏： 技术交流 标签： 开源 编队 无人机 PID 基础原理 飞控开发 教程 发帖人：Jack007x 发帖时间：2022-08-22 11:27:00

• 【飞控开发基础教程9】开源编队无人机-PWM（电机控制）
• COCOFLY教程——疯壳·无人机·系列PWM（电机控制）图1一、PWM简介脉冲宽度调制(PWM)，是英文“PulseWidthModulation”的缩写，简称脉宽调制，是利用微处理器的数字输出来对模拟电路进行控制的一种非常有效的技术，广泛应用在从测量、通信到功率控制与变换的许多领域中。PWM在生活中非常的常见，小到呼吸灯的闪烁，达到航天飞船都会应用到PWM技术。PWM的波形如下图所示。图2二、占空比简介占空比是脉冲宽度调制技术中常用专业术语，占空比是指在一个时钟脉冲周期（T）内，高电平（t1）的时间占总周期时间的比值，即占空比（duty）=t1/T*100%如下图所示是一系列典型的脉冲波...
• 所属专栏： 技术交流 标签： 开源 编队 无人机 飞控开发 教程 PWM 电机控制 发帖人：Jack007x 发帖时间：2022-08-19 16:43:00

• 【飞控开发基础教程8】开源编队无人机-I2C（激光测距）
• COCOFLY教程——疯壳·无人机·系列I2C（激光测距）图1一、VL53L1X简介VL53L1X属于STMicroelectronics即常说的意法半导体（ST）公司推出的FlightSense™产品系列ToF(Timeofflight)激光测距传感器。VL53L1X是目前市场上最快的微型ToF传感器，精确测距能力达4米，测距频率快至50Hz。它采用微型、可回流焊封装，集成了一个单光子雪崩二极管（SPAD）接收阵列、一个940nm不可见激光1类发射器、物理红外滤波器和光学器件，可在各种环境照明条件下实现最佳测距性能，并提供一系列覆盖窗口选择。由于封装小巧，因此它很容易集成到设备中。与传统的...
• 所属专栏： 技术交流 标签： 开源 编队 无人机 I2C （激光测距） 飞控开发 教程 发帖人：Jack007x 发帖时间：2022-08-19 14:57:00

• 【飞控开发基础教程3】开源编队无人机-串口（基础收发）
• COCOFLY教程——疯壳·无人机·系列串口（基础收发）图1一、串口简介在嵌入式开发领域讲的串口通常指的是UART，UART即为通用异步收发传输器（UniversalAsynchronousReceiver/Transmitter)。是一种通用串行数据总线，用于异步通信。该总线双向通信，可以实现全双工传输和接收。UART常常用于两个单片机之间进行数据传输，如下图所示。图2其通信过程如下图所示。图3STM32F103提供了3路串口，支持同步单线通信和半双工单线通信、支持LIN、支持调制解调器操作、智能卡协议和IrDASIRENDEC规范、具有DMA等。可配置为串口的引脚是有限制的，所以在设计硬...
• 所属专栏： 技术交流 标签： 开源 编队 无人机 串口 基础收发 飞控开发基础 教程 发帖人：Jack007x 发帖时间：2022-08-17 16:30:00

• 【飞控开发基础教程2】开源编队无人机-定时器（LED航情灯、指示灯闪烁）
• COCOFLY教程——疯壳·无人机·系列定时器（LED航情灯、指示灯闪烁）图1一、定时器简介定时器具有定时功能，类似于生活中的“闹钟”，可以用定时器产生精确的定时时间，用来延时或者处理一些实时事件。STM32系列的定时器分为基本定时器、通用定时器、高级控制定时器。后者包括前者的全部功能。通常地，STM32高级定时器是TIM1、TIM8，通用定时器是TIM2、TIM3、TIM4、TIM5，基本定时器是TIM6、TIM7。而飞控的主核心STM32F103CBT6则有4路16位定时器分别是高级定时器TIM1、通用定时器TIM2、TIM3以及TIM4。二、定时器寄存器STM32F103定时器相关的寄...
• 所属专栏： 技术交流 标签： 开源 编队 无人机 定时器 飞控开发基础 发帖人：Jack007x 发帖时间：2022-08-17 14:38:00

• 【飞控开发基础教程1】开源编队无人机-GPIO（LED航情灯、信号灯控制）
• COCOFLY教程——疯壳·无人机系列GPIO（LED航情灯、信号灯控制）图1一、LED1.1LED简介LED（LightEmittingDiode）即为发光二极管的缩写。LED是一种在生活中非常常见的照明发光器件。LED的在我们生活中形态种类非常的多，如下图所示。图2图3尽管LED在我们生活中形态非常地多，但这所有的LED在电路里均使用如下图所示的符号来表示。图41.2LED发光原理LED最重要的一个发光结构就是灯内如绿豆大小般的灯珠。虽然它的体积很小，但它却内有乾坤，如下图所示为LED内部构造。图5这个结构极其复杂，一共分为好几层：最上层叫做P型半导体层、中间层为发光层、最下层叫做N型半...
• 所属专栏： 技术交流 标签： 开源，编队，无人机，GPIO，飞控开发基础教程 发帖人：Jack007x 发帖时间：2022-08-17 11:24:00