• 【飞控开发高级教程7】开源编队无人机-编队飞行
• COCOFLY教程——疯壳·无人机·系列编队飞行图1一、编队飞行COCOFLY支持编队飞行，编队飞行需要依托编队的图形码地图以及COCOFLY上位机来实现。具体步骤如下表所示。表1（1）准备图形码地图：图形码地图按照需要严格按照以下图示的顺序位置摆放；图2这些图码都会提供在资料包里，即“软件工具”下方的“OPENMV相关”内，并且且已经标好了对应的数字序号，如下图所示。图3也就是说图形码0摆放在0的位置，图形码1摆放在1的位置，依次类推，两两之间的间隔以50cm左右最佳。具体的图形码的地图大小可以灵活变通，不一定要全部400个都用上，可以根据实际的应用调节大小，比如可以摆放6*6的图形码，这...
• 所属专栏： 技术交流 标签： 开源 编队 无人机 编队飞行 飞控开发 教程 发帖人：Jack007x 发帖时间：2022-08-26 11:46:00

• 【飞控开发高级教程2】开源编队无人机-遥控整机代码走读、编译与烧写
• COCOFLY教程——疯壳·无人机·系列遥控整机代码走读、编译与烧写图1一、代码架构遥控的整体代码工程由7个工作组组成，分别是Remoter、show、Driver、STM32_LIB、USB、USB/Lib以及Drv_Point，如下图所示。图2各个组的具体的代码功能如下表所示。表1二、代码走读系统的主函数部分是整个代码的起始运行位置，在主函数内主要做三个事情：1、初始化外设及参数，2、轮询线程函数，3、菜单显示逻辑，其代码如下图所示。图3系统的每一个线程函数都已经分配好了运行周期，在不同的线程里执行不同的事情，线程的切换通过简单的逻辑处理形式切换，而系统的运行时间由sysTick提供，即...
• 所属专栏： 技术交流 标签： 开源 编队 无人机 遥控整机代码 走读 编译 烧写 发帖人：Jack007x 发帖时间：2022-08-24 14:13:00

• 【飞控开发高级教程1】开源编队无人机-飞控整机代码走读、编译与烧写
• COCOFLY教程——疯壳·无人机系列飞控整机代码走读、编译与烧写图1一、代码架构飞控的整体代码工程由8个工作组组成，分别是Ctrl、Driver、VL53L1X、STM32_LIB、USB、USB/Lib、StartUP以及Drv_Point，如下图所示。图2各个组的具体的代码功能如下表所示。表1二、代码走读系统的主函数部分是整个代码的起始运行位置，在主函数内主要做两个事情：1、初始化外设及参数，2、轮询线程。图3系统的每一个线程都已经分配好了运行周期，在不同的线程里执行不同的事情，线程的切换通过函数指针的形式切换，而系统的运行时间由sysTick提供即系统的“滴答”时钟。各个线程的入口如...
• 所属专栏： 技术交流 标签： 开源 编队 无人机 飞控开发 整机代码 走读 编译 烧写 发帖人：Jack007x 发帖时间：2022-08-24 11:05:00

• 【遥控器开发基础教程4】开源编队无人机-SPI（OLED）
• COCOFLY教程——疯壳·无人机·系列SPI（OLED）图1一、OLED简介OLED（OrganicElectroluminesenceDisplay）有机发光显示器，与传统的显示器不同的是，传统的显示器需要背光，才能显示；而OLED则不需要，其自身就能够发光。而OLED之所以能够自发光，主要是通过电场驱动：有机半导体材料和发光材料通过过载流子注入和复合后实现发光。从本质上来说，就是通过ITO玻璃透明电极作为器件阳极，金属电极作为阴极，通过电源驱动，将电子从阴极传输到电子传输层，空穴从阳极注入到空穴传输层，之后分迁移到发光层，二者相遇后产生激子，让发光分子激发，经过辐射后产生光源。简单来说...
• 所属专栏： 技术交流 标签： 开源 编队 无人机 SPI OLED 遥控器开发 教程 发帖人：Jack007x 发帖时间：2022-08-23 14:13:00

• 【飞控开发基础教程9】开源编队无人机-PWM（电机控制）
• COCOFLY教程——疯壳·无人机·系列PWM（电机控制）图1一、PWM简介脉冲宽度调制(PWM)，是英文“PulseWidthModulation”的缩写，简称脉宽调制，是利用微处理器的数字输出来对模拟电路进行控制的一种非常有效的技术，广泛应用在从测量、通信到功率控制与变换的许多领域中。PWM在生活中非常的常见，小到呼吸灯的闪烁，达到航天飞船都会应用到PWM技术。PWM的波形如下图所示。图2二、占空比简介占空比是脉冲宽度调制技术中常用专业术语，占空比是指在一个时钟脉冲周期（T）内，高电平（t1）的时间占总周期时间的比值，即占空比（duty）=t1/T*100%如下图所示是一系列典型的脉冲波...
• 所属专栏： 技术交流 标签： 开源 编队 无人机 飞控开发 教程 PWM 电机控制 发帖人：Jack007x 发帖时间：2022-08-19 16:43:00

• 【飞控开发基础教程2】开源编队无人机-定时器（LED航情灯、指示灯闪烁）
• COCOFLY教程——疯壳·无人机·系列定时器（LED航情灯、指示灯闪烁）图1一、定时器简介定时器具有定时功能，类似于生活中的“闹钟”，可以用定时器产生精确的定时时间，用来延时或者处理一些实时事件。STM32系列的定时器分为基本定时器、通用定时器、高级控制定时器。后者包括前者的全部功能。通常地，STM32高级定时器是TIM1、TIM8，通用定时器是TIM2、TIM3、TIM4、TIM5，基本定时器是TIM6、TIM7。而飞控的主核心STM32F103CBT6则有4路16位定时器分别是高级定时器TIM1、通用定时器TIM2、TIM3以及TIM4。二、定时器寄存器STM32F103定时器相关的寄...
• 所属专栏： 技术交流 标签： 开源 编队 无人机 定时器 飞控开发基础 发帖人：Jack007x 发帖时间：2022-08-17 14:38:00

• 【飞控开发基础教程1】开源编队无人机-GPIO（LED航情灯、信号灯控制）
• COCOFLY教程——疯壳·无人机系列GPIO（LED航情灯、信号灯控制）图1一、LED1.1LED简介LED（LightEmittingDiode）即为发光二极管的缩写。LED是一种在生活中非常常见的照明发光器件。LED的在我们生活中形态种类非常的多，如下图所示。图2图3尽管LED在我们生活中形态非常地多，但这所有的LED在电路里均使用如下图所示的符号来表示。图41.2LED发光原理LED最重要的一个发光结构就是灯内如绿豆大小般的灯珠。虽然它的体积很小，但它却内有乾坤，如下图所示为LED内部构造。图5这个结构极其复杂，一共分为好几层：最上层叫做P型半导体层、中间层为发光层、最下层叫做N型半...
• 所属专栏： 技术交流 标签： 开源，编队，无人机，GPIO，飞控开发基础教程 发帖人：Jack007x 发帖时间：2022-08-17 11:24:00

• 【快速上手教程4】开源编队无人机-遥控器固件烧写
• COCOFLY教程——疯壳·无人机·系列遥控器固件烧写图1一、遥控器固件烧写这里的固件是指源代码编译出来的Hex或者Bin文件，其中Hex是十六进制文件、Bin是二进制文件。如下图所示为遥控器代码编译出来的Hex文件。图2只要把这个固件烧写进遥控器的主核心STM32F103C8T6的Flash内，遥控器的代码就可以运行。这里已经把编译好固件放在了“【5】遥控器固件烧写”文件夹下，如下图所示。图3具体的烧写步骤如下：（1）把配套的下载器接入遥控器的下载接口，另一端通过数据线接到电脑。接口位置，如下图所示。图4（2）打开J-FlashARM，点击“StartJ-Flash”，然后会弹出选择对应的...
• 所属专栏： 技术交流 标签： 开源 编队 无人机 遥控器 固件烧写 快速上手教程 发帖人：Jack007x 发帖时间：2022-08-16 14:34:00

• 【快速上手教程3】开源编队无人机-飞控固件烧写
• COCOFLY教程——疯壳·无人机·系列飞控固件烧写图1一、飞控固件烧写这里的固件是指源代码编译出来的Hex或者Bin文件，其中Hex是十六进制文件、Bin是二进制文件。如下图所示为飞控代码编译出来的Hex文件。图2只要把这个固件烧写进飞控的主核心STM32F103CBT6的Flash内，飞控的代码就可以运行，这里已经把编译好固件放在了“【4】飞控固件烧写”文件夹下，如下图所示。图3具体的烧写步骤如下：（1）把配套的下载器接入飞控的下载接口，另一端通过数据线接到电脑。如下图所示。图4（2）打开J-FlashARM，点击“StartJ-Flash”，然后会弹出选择对应的J-flash文件框，找...
• 所属专栏： 技术交流 标签： 开源 编队 无人机 飞控固件烧写 快速上手 发帖人：Jack007x 发帖时间：2022-08-16 11:34:00

• 【快速上手教程2】开源编队无人机-OPENMV脚本烧写
• COCOFLY教程——疯壳·无人机·系列OPENMV脚本烧写图1一、OPENMV脚本烧写OPENMV脚本的烧写比较简单，主要是要借助前面安装的OPENMVIDE，具体步骤如下：（1）打开openmvide，如下图所示。图2（2）打开提供的python源码，直接把mvCtrl.py拖到openmvide中即可。图3图4中途可能会出现要求更新，激活等，无需理会，点“否”。（3）使用USB数据线连接视觉模组的USB口，并插上电脑的USB口。图5（4）点击openmvide左下角的“插座”logo，点击后下面的“三角形”logo会变成绿色，此时代表视觉模组已经和openmvide连接。图6图7（5）...
• 所属专栏： 技术交流 标签： 开源，编队，无人机，OPENMV，脚本烧写 发帖人：Jack007x 发帖时间：2022-08-15 16:49:00